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公开(公告)号：CN102145659A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110084149.9
申请日：2011-04-02
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02T10/642
Abstract: 本发明涉及一种电机制动力调节控制方法，包括以下步骤：1)制动控制器接收车轮角速度信号ω，根据斜率法估算出车速V，利用ω和V，计算车轮的纵向滑移率s；2)制动控制器根据车轮角速度信号ω和纵向滑移率s，利用传统的门限值方法，使摩擦制动力有规律的波动，防止车轮抱死；3)制动控制器根据车轮角速度信号ω和来自制动压力传感器的制动压力信号，估算路面的附着系数Fx，得到最佳滑移率sd；4)以s与sd之间的均方值作为目标函数J，在J取得最小值时计算得到最佳制动力；5)制动控制器接收来自压力传感器的制动压力信号，计算得到当前摩擦制动力的大小，将最佳制动力需求与当前摩擦制动力之间的差距作为电机制动力。本发明适用于纯电动，混合动力以及燃料电池电动汽车领域，有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN101927703A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010233628.8
申请日：2010-07-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种符合制动能量回收并具有ABS/ESP功能的电动车液压制动系统，它包括踏板及踏板推杆，所述踏板推杆与一踏板制动阀相连，所述踏板制动阀的P口与一高压蓄能器的出口油路连接，所述踏板制动阀的T口与一储液罐油路连接，所述踏板制动阀的A口与一ABS/ESP液压阀块油路连接，在踏板制动阀与ABS/ESP液压阀块连接的油路上设置有一踏板制动阀压力传感器；所述高压蓄能器由一油泵通过单向阀向其供油，油泵与所述储液罐相连；所述ABS/ESP液压阀块与车辆前后共四个轮缸分别油路连接，在四个轮缸上分别设置一个轮速传感器；车辆的制动控制器与所述踏板制动阀压力传感器、高压蓄能器、ABS/ESP液压阀块以及各轮速传感器电路连接。本发明提出的液压制动系统安全性高，能够满足电动汽车串联式制动能量回收技术的要求，并且通过控制ABS/ESP液压阀块可实现ABS/ESP功能。
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公开(公告)号：CN101786452A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010133357.9
申请日：2010-03-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 轴驱电动车辆驱动防滑控制系统及其控制方法属于车辆控制系统技术领域，其特征在于，根据瞬时车速，判断车辆所处的速度区间。在高速阶段采取电机力矩单独控制，保证了车辆的行驶稳定性。在中低速阶段，根据两个驱动轮的滑转率判断车辆所处路面的情况，对车辆采用不同的控制方法。针对对开路面，采用电机力矩与制动力矩协调控制，即采用电机力矩高选控制，同时对低附着一侧驱动轮施加制动力矩干预，保证了车辆的加速能力；针对单一路面采取电机力矩单独控制，即采用电机力矩低选控制，保证了车辆的加速平顺性。
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公开(公告)号：CN101716890A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910237481.7
申请日：2009-11-09
Applicant: 清华大学
IPC: B60L7/24
Abstract: 本发明涉及一种复合制动系统，它包括由制动踏板、真空助力器、制动主缸、液压调节模块、制动轮缸、压力传感器、轮速传感器和制动控制器构成的液压制动系统和电机制动系统，其特征在于：制动踏板与真空助力器之间的推杆上增设有减震器，压力液压调节模块上的两个进液口所在的油路管路上分别增设有主阀，真空助力器上的真空输入端增设连接一真空供给模块；真空供给模块包括真空泵、直流电机、压力继电器和电源，真空泵的输出端通过管道同时连接真空助力器上的真空输入端和压力继电器的参考压力输入端，压力继电器的输出端连接直流电机的输入端，直流电机电连接真空泵，电源给直流电机和压力继电器供电。本发明对原车的液压制动系统改动小，且能够实现串联式制动能量回收，又能够保证较好的制动踏板感觉，能够广泛应用在电驱动车辆的制动能量回收系统中。
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公开(公告)号：CN1601792B
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200410009687.1
申请日：2004-10-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种燃料电池混合动力系统试验研究系统，包括燃料电池混合动力负载系统、燃料电池混合动力试验控制系统、燃料电池混合动力系统、燃料电池混合动力测试系统四个子系统。燃料电池混合动力负载系统对路况、车身动力学特征和驾驶员进行模拟；燃料电池混合动力试验控制系统结合动力系统中每个部件的工作状况将其转换成针对各个部件的控制指令，控制和调整整个动力系统的运行状况；燃料电池混合动力系统是本试验研究系统的试验研究对象；燃料电池混合动力测试系统对其他三个子系统的工作情况进行采集、监视和记录。本发明实现了传统的内燃发动机测试系统不能完成的对燃料电池混合动力系统进行测试考核的试验研究功能，具有很高的创新性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101465558A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910076284.1
申请日：2009-01-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种燃料电池混合电源的功率调节器，该燃料电池混合电源的功率调节器由DC/DC电压变换器和电流调整器级联而成，DC/DC电压变换器包括DC/DC电路、DC/DC控制器、第一电压传感器和第二电压传感器，组成燃料电池输出电压的闭环控制电路。电流调整器包括电流调整电路、电流调整电路控制器和电流传感器，组成燃料电池输出电流的闭环控制电路。燃料电池混合电源的功率调节器还包括一个燃料电池电压预估器。功率调节器对燃料电池输出的功率进行调整，使燃料电池在负载发生变化时能以额定输出功率向负载输出电能。本发明不仅能够保证燃料电池向负载提供稳定的电能，还能有效的提高燃料电池的寿命。
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公开(公告)号：CN1279461C
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200410003472.9
申请日：2004-03-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 基于CCP协议的混合动力电动汽车控制器标定方法涉及混合动力电动汽车，特别是混合动力电动汽车控制器的监控技术领域。其特征在于，它是在混合动力电动汽车的下位控制器和与所述下位控制器用CAN总线连接的上位主机之间，根据CCP协议实现由上位主机对目标下位控制器的初始化设置、参数标定和参数监视的方法。本方法克服现有技术下控制器标定工具与控制器通讯可靠性差、通讯速度慢和标定工具通用性差的不足，在实现原有标定方法的一般功能的基础上，提高标定工作的可靠性、便利性和通用性。
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公开(公告)号：CN1562654A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410003472.9
申请日：2004-03-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 基于CCP协议的混合动力电动汽车控制器标定方法，涉及混合动力电动汽车，特别是混合动力电动汽车控制器的监控技术领域。其特征在于，它是在混合动力电动汽车的下位控制器和与所述下位控制器用CAN总线连接的上位主机之间，根据CCP协议实现由上位主机对目标下位控制器的初始化设置、参数标定和参数监视的方法。本方法克服现有技术下控制器标定工具与控制器通讯可靠性差、通讯速度慢和标定工具通用性差的不足，在实现原有标定方法的一般功能的基础上，提高标定工作的可靠性、便利性和通用性。
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公开(公告)号：CN119975297A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510302786.0
申请日：2025-03-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮毂电机与EMB的复合制动协调控制方法，该方法包括：根据制动踏板开度和车轮滑移率等计算得到车轮目标制动转矩；计算轮毂电机和EMB的目标制动转矩，采用递归多步自回归差分移动平均模型预测n个时间步后的电池SOC、轮毂电机回馈功率、车轮转速和车轮目标制动转矩，并得到n个时间步后制动模式切换的标志；根据n个时间步后制动模式切换的标志，计算预切换指令；根据预切换指令输出预切换电流，执行模块提前消除死区；利用PID和史密斯预估器计算跟踪目标转矩所需的控制电流，同时第一制动单元对第二制动单元的转矩跟踪偏差进行补偿。该方法能缩短制动响应延迟，缩短制动距离，提高能量回收效率和复合制动的一致性。
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公开(公告)号：CN119749493A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202410485384.4
申请日：2024-04-22
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1755 , B60T13/68 , B60W60/00 , B60W40/10 , B60W10/188 , B60T17/22
Abstract: 本发明涉及车辆运动控制技术领域，尤其是指一种基于差动制动的车辆路径跟踪预测控制方法、装置及系统。本发明针对配备高速开关阀的线控液压制动系统，提出了一种基于差动制动的车辆路径跟踪预测控制方法及系统，可以在不增加制动系统硬件成本的前提下，通过控制方案及控制方法的设计，实现路径跟踪功能，提供一种冗余路径跟踪控制方案。
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