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公开(公告)号：CN119734673A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510004718.6
申请日：2025-01-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种气电复合式车辆制动系统及其控制方法，本发明的方法包括接收整车实时状态信息，并根据踏板传感器信息识别出驾驶员的操作意图，进行车辆动力学控制轮边命令的力矩计算，并将分配信息和车辆目标运动指令传递至制动控制单元；接收四轮力矩分配信息，并根据制动力矩需求，对所在车轮的目标力矩进行电子机械制动/气压制动分配计算，以将不同的力矩分配指令进行传递；根据接收到的对应的力矩分配指令计算成EMB电机的电流指令，实现对电子机械制动的力矩控制；并计算成流量控制模块的对应开度状态，实现对气压制动的力矩控制。本发明可在紧急大强度制动时或在电子机械制动系统突发失效时实现冗余切换，提升汽车的行驶安全。
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公开(公告)号：CN119380302A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411403951.3
申请日：2024-10-09
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于图像与点云融合的路面附着系数估计方法及装置，包括：获取车辆的传感器信号和车辆前方的图像和路面点云；基于传感器信号，通过车辆运动学确定路面附着系数估计的感兴趣区域；基于感兴趣区域和图像进行路面附着系数的第一估计，得到路面附着系数的第一估计结果；基于感兴趣区域和路面点云进行路面附着系数的第二估计，得到路面附着系数的第二估计结果；对路面附着系数的第一估计结果和第二估计结果进行融合，得到路面附着系数的目标估计结果。本发明通过获取到的图像与激光雷达点云对路面附着系数进行融合估计，覆盖更多复杂的场景，在保证实时性和准确性的前提下，有效提高了估计方法在不同环境条件下的可靠性。
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公开(公告)号：CN119334938A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411403952.8
申请日：2024-10-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的路面峰值附着系数检测方法及装置，包括：获取车辆的传感器信号和车辆前方的图像；将车辆前方的图像进行图像转换，得到对应的鸟瞰图；在鸟瞰图中，基于传感器信号，通过车辆运动学确定路面峰值附着系数估计的感兴趣区域；基于感兴趣区域和鸟瞰图进行路面峰值附着系数的估计，得到路面峰值附着系数的估计结果。本发明将前视视角下的正视图转换为俯视视角下的鸟瞰图，消除了大量背景因素对图像检测的影响，且利用车辆运动学确定路面峰值附着系数估计的感兴趣区域，提升了路面峰值附着系数的准确性和实时性，节约了计算资源。
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公开(公告)号：CN119160002A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411480479.3
申请日：2024-10-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种电驱动电制动集成系统及其控制方法，该集成系统装配在单轮轮边，集成系统包括轮控组件、轮毂电机组件、电子机械制动组件、能耗制动单元和能源组件；轮控组件用于基于获取的整车信息识别当前整车驾驶意图，进而计算得到轮边驱动/制动扭矩目标值，以控制轮毂电机组件和/或电子机械制动组件对所在单轮进行驱动/制动控制；还用于在整车处于制动状态且能源组件监测到的实际荷电状态大于荷电状态阈值时，控制能耗制动单元运行以消耗轮毂电机组件的回馈制动产生的电能。
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公开(公告)号：CN118082886A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410309199.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种能底盘漂移避撞控制方法、系统及电子电气架构，该方法，包括利用障碍物包络法对避撞需求信息进行量化分析以得到障碍物包络数据；基于车辆动力学模型计算障碍物包络数据的常规操作不可行状态域；基于常规操作不可行状态域进行安全分析，以根据安全分析结果判断是否启动极限避撞操作；判断启动极限避撞操作，则基于底盘域控制平台生成的极限动力学控制输入数据进行车辆的自主决策控制以实现漂移避撞。本发明可以充分发挥车辆的避撞潜能，提升智能车辆的应急能力和备份水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117818546A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311743714.7
申请日：2023-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了汽车制动轮缸的液压力预测控制方法及系统，该方法应用于汽车液压制动系统，包括响应于液压制动系统上电进行初始化后，获取液压制动系统的运行数据；基于运行数据，得到制动轮缸的液压力矢量控制集合；基于液压力矢量控制集合和制动轮缸的液压力，建立制动轮缸液压力的预测方程；基于制动轮缸液压力的预测方程，构建制动轮缸液压力控制的代价函数；基于代价函数得到制动轮缸的最优液压力矢量及相应进油阀和出油阀的最优状态矢量，并通过进油阀和出油阀根据最优状态矢量配合，实现制动轮缸的液压力调节。本发明降低了制动轮缸液压力控制的控制结构复杂度和成本，并通过模型预测和代价函数优化，得到进油阀和出油阀的最优开关控制。
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公开(公告)号：CN117446005A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311589495.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本申请提出磁力丝杠集成式线控转向系统的转向角控制方法及系统，所述方法包括：获取磁力丝杠集成式线控转向系统的实时运行数据和参考转向角，并对所述运行数据进行滤波处理，其中，所述实时运行数据包括：转向轮实时转向角和实时转向角速度、磁力丝杠的实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩；根据滤波后的所述转向轮实时转向角和实时转向角速度、磁力丝杠的实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩、所述参考转向角计算所述驱动电机的参考转矩；基于驱动电机的参考转矩对所述磁力丝杠集成式线控转向系统的转向角进行控制。本技术方案，实时估计扰动并实时补偿，大幅提升了磁力丝杠集成式线控转向系统的鲁棒性，通用性强且控制精度较高。
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公开(公告)号：CN117367839A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311110449.9
申请日：2023-08-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提出一种非接触式加载系统、转向系统测试台和控制方法，其中，非接触式加载系统包括：传动装置，传动装置包括：转子和动子，动子沿转子的轴向滑动套设在转子上，且动子和转子之间设置有气隙，动子和转子通过磁力螺纹传动相连；驱动装置，驱动装置和转子传动相连，且驱动装置用于驱动转子旋转，以使动子沿转子的轴向移动；控制装置，控制装置用于检测动子的位移和实际负载力，并根据参考负载力、位移和实际负载力修正驱动装置的转矩。在本公开的一种非接触式加载系统、转向系统测试台和控制方法中，取消了传动装置中的机械传动部分，进而大幅提升了加载系统的效率和可靠性，降低了加载系统的使用成本。
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公开(公告)号：CN114312769B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210127750.X
申请日：2022-02-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑周车横纵向运动意图的智能车辆紧急制动方法及系统，其特征在于，包括：获取每一时间步长本车辆的周围车辆驾驶数据；采用预先建立的长短期记忆网络结合条件随机场网络，根据获取的周围车辆驾驶数据，预测本车辆周围车辆的横纵向运动意图；对本车辆周围车辆的横纵向运动意图造成的潜在危险进行评估，并根据预设的危险度，确定本车辆是否启动自动紧急制动系统；当本车辆启动自动紧急制动系统时，根据本车辆的当前运动状态和潜在危险评估结果，输出本车辆的最优制动轨迹，本发明可以广泛应用于汽车主动安全领域中。
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公开(公告)号：CN116331171A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310392918.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1755
Abstract: 本发明涉及一种线控制动车辆滑移率控制方法和系统，包括以下步骤：基于采集的被控车辆的车辆速度、车轮转速以及当前路面附着系数，判断是否需要对滑移率控制进行激活：若需要激活则基于预先构建的面向控制的滑移率控制系统模型以及预设性能控制策略，对路面附着系数进行估计，并由车辆自身电机伺服线控制动系统利用估计得到的路面附着系数对被控车辆进行控制；否则，由车辆自身电机伺服线控制动系统利用当前路面附着系数对被控车辆进行控制。采用本发明方法，车辆制动滑移过程中的关键参数滑移率的动态及稳态响应误差均可以在有限时间内收敛到预先设定的误差边界内。因此，本发明可以广泛应用于车辆的滑移率控制。
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