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公开(公告)号：CN118953496A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411108912.0
申请日：2024-08-13
Applicant: 清华大学
IPC: B62D6/00 , B62D11/00 , B62D11/02 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请提出了一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统，该方法包括：获取车辆参考横摆角、实际横摆角、参考前轮转向角和实际前轮转向角；根据车辆的参考横摆角和实际横摆角，采用自抗扰横摆角控制方法，得到附加横摆力矩；根据车辆的参考前轮转向角和实际前轮转向角，采用自抗扰转向角控制方法，得到差动力矩；获取车辆所需纵向驱动力；根据附加横摆力矩、差动力矩和车辆所需纵向驱动力，基于轮胎负荷率最优的转矩分配方法确定每个车轮转矩；根据每个车轮转矩控制车辆实现横向运动。基于本申请提出的方案，通过利用左右车轮纵向力不等实现前轮转向和车辆横向控制，能够提高车辆行驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118182415A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410430090.1
申请日：2024-04-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出一种用于制动踏板失效时的应急制动方法及系统，所述方法包括：获取线控制动系统的制动踏板状态和电子驻车制动系统的操作状态；根据所述制动踏板状态和所述电子驻车制动系统的操作状态确定驾驶员是否处于应急状态；当所述驾驶员处于应急状态时，根据所述电子驻车制动系统的操作状态确定驾驶员行车制动需求和驻车制动需求；根据行车制动需求控制线控制动系统的主动作动器输出行车制动力矩，对车辆进行制动，并在车速降为零时，根据驻车制动需求输出驻车制动力矩。本申请提出的技术方案，当发生制动踏板卡死等严重故障时，通过电子驻车制动按钮和驾驶员状态识别等综合处理，不依赖制动踏板行程实施行车制动，提高了车辆的行车安全性能。
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公开(公告)号：CN118082787A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410306615.0
申请日：2024-03-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及智能汽车技术领域，尤其是指一种电子机械制动系统的制动间隙估计与调节方法、模块和电子机械制动装置及系统。本发明涉及一种面向无夹紧力传感器电子机械制动系统的制动间隙估计与调节方法，增加电子机械制动系统的夹紧力估计与控制精度。该方法在制动过程中收集电机转角信息与电流信息，估计作为制动卡钳与制动盘接触判据的接触函数，从而估计制动间隙；在制动行程结束后，修正制动间隙至设定范围并将制动间隙值提供给夹紧力估计模块，解决因磨损等原因导致的夹紧力估计精度下降。
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公开(公告)号：CN115431938A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211114490.9
申请日：2022-09-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种夹紧力估计系统及夹紧力控制方法，该夹紧力估计系统包括夹紧力估计模块和夹紧力逆模块；该夹紧力估计系统及夹紧力控制方法可以根据电机转角位置传感器反馈以及夹紧力标定数据估算实时的夹紧力，并且夹紧力估计模块和夹紧力逆模块相互对照，进行夹紧力需求反算电机位置需求。同时基于上述估计夹紧力与电机位置需求的计算，进行电机转角位置控制，将通过预设误差边带的设计令控制误差减少至误差边带内，提高夹紧力估计精度和控制精度，满足汽车智能化和电动化对制动系统的快速响应和高精度控制的需求。
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公开(公告)号：CN106507275A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610896232.9
申请日：2016-10-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络的鲁棒分布式滤波方法和装置，包括：建立随机不确定时变无线传感器网络的数学模型；任意两个无线传感器网络节点互相传送各自的测量输出信息；根据无线传感器网络的数学模型、当前控制输入信息、各个网络节点获取的当前测量输出信息以及增广变量确定无线传感器网络的滤波器模型；利用滤波器模型对各个无线传感器网络节点监测的感知对象进行状态估计。因此，采用本发明可以不依赖不确定性结构，解决了同时具有时变拓扑结构，随机拓扑不确定性，和随机模型不确定性的无线传感器网络的分布式滤波问题，有效保障了感知对象运行状态实时在线监测的应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104569819A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510014727.X
申请日：2015-01-12
Applicant: 清华大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种异步牵引电机的故障检测方法，属于故障诊断技术领域，以使得在所构建的模型存在不确定性的情况下，高速铁路列车的异步牵引电机的故障检测方法仍然能够准确检测出故障。该异步牵引电机的检测方法包括：构建模型步骤：构建所述异步牵引电机的离散状态空间模型；采集数据步骤：采集当前时刻的所述异步牵引电机的输出电流数据和输入电压数据；故障检测步骤：获取预存储的当前时刻的所述异步牵引电机的状态范围，结合所述输出电流数据和所述输入电压数据，利用所述离散状态空间模型检测所述异步牵引电机是否存在故障。该方法适用于高速铁路列车的异步牵引电机。
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公开(公告)号：CN119928830A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510156357.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制协作方法及系统，本发明基于驾驶模式判断模块，确定车辆处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式；当车辆处于人工驾驶模式时，由车辆稳定性控制模块和底盘融合控制模块根据驾驶员意图识别，控制车辆的行驶动作；当车辆处于自动驾驶模式时，由自动驾驶模块、极限工况扩展控制安全判断模块、车辆稳定性控制模块、底盘融合控制模块等共同控制车辆的行驶动作当车辆处于自动驾驶模式时，通过自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制的交互，以及对车辆稳定性控制触发逻辑的改进，在保障安全前提下，在低附着路面换道等原先易触发车辆稳定性控制的场景下，降低稳定性控制触发频次，减轻甚至避免自动驾驶系统退出引发的安全问题。
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公开(公告)号：CN118810829A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411220616.X
申请日：2024-09-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种面向执行器失效的转向‑差动横摆稳定控制方法，本发明的方法包括基于车辆动力学状态信息、故障信息与环境信息并根据上一时刻计算的目标执行命令与实际执行命令的差值矩阵计算约束辅助变量；基于径向基函数神经网络对横摆稳定控制扰动矩阵进行观测拟合，以得到横摆稳定控制的扰动矩阵观测值；基于约束辅助变量和扰动矩阵观测值计算中间控制变量目标值；基于执行器执行能力对中间控制变量目标值进行分配，计算执行器执行的控制命令；通过执行器执行对应控制命令。本发明在执行器故障场景下，充分利用剩余执行能力，减少由于执行能力下降导致横摆跟踪性能下降，使得差动转向参与横摆控制过程更加安全稳定。
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公开(公告)号：CN118683503A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410213959.7
申请日：2024-02-27
Applicant: 清华大学
IPC: B60T13/74 , H02P25/032 , H02P25/06 , B60T13/66
Abstract: 本发明公开了一种磁力丝杠集成式电动主缸的液压力控制方法及系统，该方法，包括获取磁力丝杠集成式电动主缸的相关测量数据；基于相关测量数据构建磁力丝杠集成式电动主缸的解析数学模型；基于解析数学模型以利用固定时间约束鲁棒控制的方式分别计算磁力丝杠的参考数据和驱动电机的参考数据；将磁力丝杠的参考数据和驱动电机的参考数据输入电机驱动单元以驱动磁力丝杠集成式电动主缸按照预设的轨迹运行。本发明可以有效解决传统电动主缸的控制方法及系统难以直接应用于磁力丝杠集成式电动主缸的问题，实现液压力的稳定控制。
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公开(公告)号：CN115431938B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211114490.9
申请日：2022-09-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种夹紧力估计系统的夹紧力控制方法，该夹紧力估计系统包括夹紧力估计模块和夹紧力逆模块；该夹紧力估计系统的夹紧力控制方法可以根据电机转角位置传感器反馈以及夹紧力标定数据估算实时的夹紧力，并且夹紧力估计模块和夹紧力逆模块相互对照，进行夹紧力需求反算电机位置需求。同时基于上述估计夹紧力与电机位置需求的计算，进行电机转角位置控制，将通过预设误差边带的设计令控制误差减少至误差边带内，提高夹紧力估计精度和控制精度，满足汽车智能化和电动化对制动系统的快速响应和高精度控制的需求。
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