公开(公告)号：CN118182415A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410430090.1

申请日：2024-04-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 何承坤 ,  张俊智 ,  张峻峰 ,  张俊伟

IPC: B60T8/88 ,  B60T17/22 ,  B60T17/18 ,  B60T8/172 ,  B60T8/171 ,  B60T8/32

Abstract: 本申请提出一种用于制动踏板失效时的应急制动方法及系统，所述方法包括：获取线控制动系统的制动踏板状态和电子驻车制动系统的操作状态；根据所述制动踏板状态和所述电子驻车制动系统的操作状态确定驾驶员是否处于应急状态；当所述驾驶员处于应急状态时，根据所述电子驻车制动系统的操作状态确定驾驶员行车制动需求和驻车制动需求；根据行车制动需求控制线控制动系统的主动作动器输出行车制动力矩，对车辆进行制动，并在车速降为零时，根据驻车制动需求输出驻车制动力矩。本申请提出的技术方案，当发生制动踏板卡死等严重故障时，通过电子驻车制动按钮和驾驶员状态识别等综合处理，不依赖制动踏板行程实施行车制动，提高了车辆的行车安全性能。

公开(公告)号：CN119261925A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411370180.2

申请日：2024-09-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 张俊智 ,  张俊伟 ,  何承坤 ,  马瑞海

IPC: B60W50/00 ,  B60W60/00 ,  B60R16/023

Abstract: 本发明公开了一种用于智能底盘运行控制的软件系统，本发明的系统包括数据接口层、信息处理层、运动控制层、控制接口层；数据接口层用于提供向信息处理层提供所需数据的统一接口。信息处理层用于处理从数据接口层传递过来的数据。运动控制层基于信息处理层的数据生成控制目标，调用控制接口层完成底盘运动控制。控制接口层用于封装与执行机构统一的交互接口。本发明在智能底盘领域提出了一种考虑底盘执行能力、跨系统、跨域融合控制的软件架构，满足了高级别自动驾驶对底盘系统失效运行的需求。该架构能够屏蔽自驾系统、传感器硬件、执行机构的差异，适应不同的应用场景，与上述组件进行无缝协同交互，提升了底盘系统的兼容性、灵活性。

公开(公告)号：CN118182530A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410430091.6

申请日：2024-04-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 何承坤 ,  张俊智 ,  张峻峰 ,  张俊伟

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W50/08

Abstract: 本申请提出一种转向失效时车辆换道停车方法及系统，所述方法包括：获取车辆方向盘的运行信息，并基于所述运行信息判断所述车辆的方向盘是否处于故障状态；当所述车辆的方向盘处于故障状态时，获取所述车辆可通过线控方式实施的剩余转向能力、驾驶员发送的指令和所述车辆预设范围内的环境信息；根据剩余转向能力和驾驶员发送的指令确定所述车辆的停车方式；基于车辆的自动驾驶系统和底盘域控系统及停车方式、剩余转向能力和车辆预设范围内的环境信息生成停车轨迹，并基于停车轨迹控制车辆停车。本申请提出的技术方案，当发生方向盘卡死等严重故障时，通过自动驾驶系统和底盘域控系统协同，不依方向盘转角实施换道停车，提高了车辆的行车安全性能。