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公开(公告)号：CN116605242A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310827122.7
申请日：2023-07-06
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明公开了自适应意料外环境变化的汽车极限驾驶控制方法及系统，该方法包括：基于车辆运行环境数据构造在线识别不确定环境因素的保守安全控制策略，并基于强化学习算法和最优控制算法构造数据驱动的性能最优极限驾驶控制策略；根据保守安全控制策略和性能最优极限驾驶控制策略的策略融合结果得到动态平衡安全与性能的混合控制策略；车载计算机在判断汽车处于极限驾驶状态时执行混合控制策略并输出控制指令，执行器响应控制指令以控制汽车运行的动态平衡。本发明可以当动态平衡汽车在出现意料外环境变化时动态平衡最优性和安全性，以提升汽车极限控制算法的应急水平和泛化性能。
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公开(公告)号：CN119334663A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411353476.3
申请日：2024-09-26
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明提出一种线控转向测试台架及负载控制方法，该台架包括上位机、实时仿真器、数据采集系统、线控转向系统和负载加载系统；上位机与实时仿真器通信连接，实时仿真器与数据采集系统通信连接，数据采集系统分别与线控转向系统和负载加载系统通信连接；负载加载系统包括加载传感模块，加载传感模块包括加载装置和拉压力传感器，加载装置包括负载电机、摇臂、连接轴和负载电机控制器，摇臂的一端固定在负载电机上，摇臂的另一端与连接轴机械连接，连接轴还通过拉压力传感器与线控转向系统一端机械连接。利用本发明的台架能够提高响应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118670762A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410891164.1
申请日：2024-07-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种线控转向系统动态负载模拟装置及控制方法，该装置包括：线控转向系统和动态负载模拟装置通过机械连接；仿真计算平台和线控转向系统、动态负载模拟装置之间通过所述CAN通信网络进行数据交互；其中，仿真计算平台，用于根据驾驶员操作指令和车辆动力学模型，计算所述线控转向系统中的转向电机参考转矩和所述动态负载模拟装置中负载电动缸的参考负载力；线控转向系统，用于基于所述线控转向系统中的转向电机参考转矩进行车辆转向动作；动态负载模拟装置，用于基于所述负载电动缸的参考负载力对所述线控转向系统转向器两侧进行动态加载。本发明能够有效提升线控转向系统台架动态负载模拟精度。
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公开(公告)号：CN119734673A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510004718.6
申请日：2025-01-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种气电复合式车辆制动系统及其控制方法，本发明的方法包括接收整车实时状态信息，并根据踏板传感器信息识别出驾驶员的操作意图，进行车辆动力学控制轮边命令的力矩计算，并将分配信息和车辆目标运动指令传递至制动控制单元；接收四轮力矩分配信息，并根据制动力矩需求，对所在车轮的目标力矩进行电子机械制动/气压制动分配计算，以将不同的力矩分配指令进行传递；根据接收到的对应的力矩分配指令计算成EMB电机的电流指令，实现对电子机械制动的力矩控制；并计算成流量控制模块的对应开度状态，实现对气压制动的力矩控制。本发明可在紧急大强度制动时或在电子机械制动系统突发失效时实现冗余切换，提升汽车的行驶安全。
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公开(公告)号：CN118953496A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411108912.0
申请日：2024-08-13
Applicant: 清华大学
IPC: B62D6/00 , B62D11/00 , B62D11/02 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请提出了一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统，该方法包括：获取车辆参考横摆角、实际横摆角、参考前轮转向角和实际前轮转向角；根据车辆的参考横摆角和实际横摆角，采用自抗扰横摆角控制方法，得到附加横摆力矩；根据车辆的参考前轮转向角和实际前轮转向角，采用自抗扰转向角控制方法，得到差动力矩；获取车辆所需纵向驱动力；根据附加横摆力矩、差动力矩和车辆所需纵向驱动力，基于轮胎负荷率最优的转矩分配方法确定每个车轮转矩；根据每个车轮转矩控制车辆实现横向运动。基于本申请提出的方案，通过利用左右车轮纵向力不等实现前轮转向和车辆横向控制，能够提高车辆行驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118419119A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410478496.7
申请日：2024-04-19
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D15/02 , B62D137/00
Abstract: 本申请提出一种双电机线控转向系统转向角冗余控制方法及系统，所述方法包括：获取车辆的横摆角速度、车辆状态参数、转向电机的失效状态和期望转向角，并对横摆角速度和车辆状态参数进行滤波处理；根据滤波处理后的横摆角速度和车辆状态参数确定车辆中双电机线控转向系统的转向轮转向角估计值；根据期望转向角和转向轮转向角估计值，并利用自适应非奇异快速终端滑模控制的方式，确定双电机线控转向系统的转向电机总转矩；根据转向电机总转矩和转电机失效状态采用动态分配的方式确定系统中各个转电机的转矩指令值；基于各个转向电机的转矩指令值驱动所述双电机线控转向系统运行。本申请提出的技术方案，实现了转向角的精确控制且鲁棒性较强。
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公开(公告)号：CN116834775A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310907831.6
申请日：2023-07-24
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W10/20 , B60W10/18 , B60W10/04 , B60W10/22 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种面向极限驾驶功能的动态安全滤波控制方法及域控制架构，包括：S10、获得环境状态信息以及功能状态信息；S20、确定车辆是否接近实时物理约束边界，如果为是，则进入步骤S50；如果为否，则进入步骤S30；S30、确定车辆是否超越动力学安全边界，如果为是，则进入步骤S50；如果为否，则进入步骤S40；S40、完全信任极限驾驶控制输出；S50、计算车辆的目标横摆角及目标车速；S60、结合实时物理约束边界有限时间干预目标横摆角和/或目标车速，其中，对目标横摆角进行干预确保车辆距离物理约束边界存在安全距离，对车速干预确保车辆的动力学稳定；S70、根据目标车速和目标横摆角计算安全控制量。
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