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公开(公告)号：CN112067170A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010962577.6
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于变压器原理的柔性触觉传感器及其柔性触觉检测系统，属于机器人传感器技术领域，本发明为解决现有电磁性触觉传感器受电磁干扰影响大，以及高灵敏度与大量程无法兼顾的问题。它包括从上至下依次设置的敏感层、信号转换层和电磁屏蔽层；敏感层包括弹性体和嵌入弹性体中间的敏感片；弹性体底部中间开有空腔，空腔内为倒圆锥结构，所述倒圆锥结构的锥体尖部与信号转换层接触，弹性体顶部为凸起半球结构；敏感片采用导磁敏感片或导电敏感片；信号转换层包括初级线圈、次级线圈和基底；初级线圈和次级线圈均包裹在基底内，初级线圈设置在下层，次级线圈设置在上层；电磁屏蔽层设置在信号转换层的底部。本发明用于机器人的设计与制造。
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公开(公告)号：CN108284455B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810403773.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于SMA丝驱动的仿人灵巧手手指，属于机器人领域。SMA丝驱动器、基关节、近端指骨外壳、近指关节、中间指骨外壳、远指关节及远端指骨外壳依次固定连接；四根滑轮轴上均转动装有四个滑轮，六根SMA丝的其中四根一端通过四个SMA丝连接块与四根驱动腱绳连接，另一端绕过滑轮后与SMA丝固定板固定连接，余下的两根SMA丝与基关节的基关节连接板二及SMA丝固定板固定连接，四根驱动腱绳中的两根另一端与近指关节驱动链轮固定连接，另两根驱动腱绳另一端与两个基关节驱动链轮固定连接，两根耦合腱绳一端与远指关节耦合链轮固定连接；其中一根耦合腱绳另一端与近指关节耦合链轮固定连接，另一根耦合腱绳另一端与预紧块固定连接。本发明用于驱动机器人手指动作。
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公开(公告)号：CN111476882A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010221308.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G06F16/958 , G06T19/20
Abstract: 本发明是一种面向浏览器的机器人虚拟图形建模方法。所述方法为设计HTML面板，基于three.js搭建虚拟场景，包括地面网格、光照、相机和辅助标记，完成浏览器客户端的基本架构；采用三维建模软件对机器人进行三维建模，转换格式后导入基于three.js搭建虚拟场景中，设置模型对象间的相对关系并调整位姿；针对机器人的实际工作环境和工作对象，进行工作环境构建，包括场景简单物体的虚拟模型重构和点云构建方法；建立虚拟模型数据接口，添加渲染性能监视和用来手动调整模型的GUI部件，进行场景渲染并添加基于网页虚拟线程的碰撞检测功能。该方法有利于实现虚拟和远程实验室，为减少高成本真实实验室的建设提供了新的可行方案。
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公开(公告)号：CN111452083A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910061765.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块，包括谐波减速器、无框电机、输出轮和力矩检测机构，所述的输出轮设置在谐波减速器和无框电机之间，所述的无框电机传递扭矩至谐波减速器的波发生器，谐波减速器的柔轮传递扭矩至输出轮，谐波减速器的钢轮固定在谐波外框内，所述的无框电机固定在电机外框内，所述的力矩检测机构设置在谐波外框和和电机外框之间，且两侧分别与谐波外框和电机外框固定连接，所述的力矩检测机构检测谐波减速器的钢轮的转矩，所述的无框电机内设有检测无框电机位置和转速的霍尔传感器。本发明实现从模块中间输出，既利于驱动模块在机器人系统中的布置，又集合了力矩检测功能，结构布局紧凑，功能多样。
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公开(公告)号：CN109344845B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811112938.7
申请日：2018-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Triplet深度神经网络结构的特征匹配方法，属于图像处理技术领域。本发明的目的在于解决现有技术的SIFT及基于深度学习的TFeat、HardNet等特征描述方法存在匹配性能较差的问题。本发明设计了一个对训练样本均值和方差做约束的新型损失函数，结合Triplet深度神经网络，可得到性能优异的特征描述，用高斯分布描述匹配特征对和不匹配特征对的距离分布，根据减小特征匹配误差等价于减小两个匹配特征对距离分布重叠面积这一原则，得出对训练样本均值和方差做约束的新型损失函数。实验结果表明，与现有特征描述方法相比，本发明在匹配性能上得到了提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107116543B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710374258.1
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化可重构的蛇形机器人，它涉及一种蛇形机器人。本发明解决现有的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小、控制周期长、控制精度差、结构不够紧凑的问题。可重构的蛇形机器人由一系列模块化关节首尾相连构成，相邻的两个模块化关节间隔90°布置，通过弹簧‑触针方式实现电气连接，所述模块化关节采用直流无刷电机驱动谐波减速器的方式实现单关节的旋转运动，具有结构模块化、配置紧凑、负载能力强等优点，所述蛇形机器人能够在不同的工作环境下在相邻关节处进行分离，从而可重构为两个或多个蛇形机器人，同理，可以由两个或多个蛇形机器人可重构成一个蛇形机器人。本发明适用于管道检测、灾难救援、宇航空间的行星表面探测等领域。
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公开(公告)号：CN110435935A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910667993.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种可重复穿透和固定碎片的飞锚，它涉及一种空间碎片清除装置，它包括锚头、滑块、套筒、锚尾、转块和电机；锚头一端与套筒一端连接，套筒另一端与锚尾连接，滑块、转块和电机布置在套筒内，电机固定在套筒上，转块的一侧定位于锚头上并能相对锚头转动，转块的另一侧安装在电机的输出轴上；滑块一端滑动设置在锚头一端面上，滑块的另一端滑动设置于转块的另一侧面上，滑块上还设置有向外突的倒刺部，所述套筒一端开设有引导孔，滑块被转块驱动在锚头的径向上作滑动运动，倒刺部在该引导孔内被轴向限位而在径向上自由滑动。本发明控制简单，操作方便，控制飞锚的收缩和展开状态实现对多个空间碎片的穿透和固定。
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公开(公告)号：CN110064920A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910447955.4
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种基于气动滑环结构的螺钉装配工具，属于螺钉装配技术领域。有环形安装凸台的固定轴套在旋转轴外，旋转环一端套在环形安装凸台外，另一端套在旋转轴外，固定环套在旋转环外且与法兰盘一连接，法兰盘一与环形安装凸台连接，旋转环和固定环与限位环贴合，限位环固定在环形安装凸台外；法兰盘二与旋转环和法兰盘三连接，气缸通过法兰盘三与旋转轴连接；固定环有进气通孔，旋转环有环形凹槽、气道和出气通孔，进气管与对应的进气通孔、环形凹槽、气道和出气通孔连通设置，出气通孔与对应的出气管连通设置，出气管与气缸连通设置。本发明能够同时完成夹持与旋拧螺钉两个自由度的运动，能够操作不同型号的内六角圆柱体螺栓。
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公开(公告)号：CN109353550A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811453281.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种用于主动软捕获空间碎片的末端执行器，属于空间碎片主动清除领域。本发明顶端盖安装在支撑外壳的上部，安装接口安装在支撑外壳的下部且使支撑与保护装置形成上部空腔和下部空腔，捕获爪锁定限位装置固连在支撑外壳上，驱动机构安装在支撑与保护装置的下部空腔内，传动机构安装在支撑与保护装置的上部空腔内，驱动机构和传动机构通过法兰连接，捕获爪的上端固连在传动机构上，安装接口与电控单元系统连接。本发明具有捕获爪结构简单，捕获容差大特点；可与多种空间机械臂上多种消旋装置刚性连接，可适用范围广泛；可以折叠状态发射，整体质量较轻，结构紧凑，节省空间；可重复适用，效率高，在轨可应用时间长，有较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN108345873A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810241608.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法，本发明涉及基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法。本发明为了解决当前模型对肌电信号中的信息使用效率较低，以及获取的运动信息不够丰富的问题。本发明包括：一：采集原始肌电信号以及对应的实际动作信息；二：基于一维卷积神经网络模型设计解析多自由度人体运动信息的模型；三：以步骤一采集的原始肌电信号作为输入，以对应的实际动作信息作为输出，对解析多自由度人体运动信息的模型进行训练，得到训练后的解析多自由度人体运动信息的模型；四：采集原始肌电信号，输入训练后的解析多自由度人体运动信息的模型，预测当前的动作信息。本发明用于运动信息检测领域。
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