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公开(公告)号：CN111150602B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201811318487.2
申请日：2018-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法，手套包括手套体，手套体包括手背区域、手心区域和手指区域，在手指区域设有食指关节康复软体外骨骼、中指关节康复软体外骨骼、无名指关节康复软体外骨骼、小指关节康复软体外骨骼和拇指关节康复软体外骨骼中的至少一个，在手心区域设有一个软体外骨骼手套基座，其固定在手掌上，在手背区域设有充气控制模块，五个手指关节康复软体外骨骼均通过一压板固定在软体外骨骼手套基座上，五个手指关节康复软体外骨骼均通过一充气管与充气控制模块连通。本发明所述的刚柔耦合的可延展的软体外骨骼手套，位置刚度高、承载能力大、有效驱动范围大，并且可以驱动单个手指运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111633669B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910156291.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法，机械手指包括指间关节、基关节、测试模块、驱动模块和由驱动模块带动的驱动腱绳，驱动腱绳用于驱动指间关节的弯曲展开和基关节的弯曲展开与侧摆运动，测试模块用于测试指间关节的俯仰力矩和基关节的俯仰力矩和侧摆力矩。本发明在指尖负载足够的情况下，即保证手指的灵活性与人手手指相近，又能将电机集中布置在手指的掌骨部分中，实现远距离腱绳传动，同时将手指的结构设计为模块化，简化装配和维护。
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公开(公告)号：CN111633669A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910156291.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法，机械手指包括指间关节、基关节、测试模块、驱动模块和由驱动模块带动的驱动腱绳，驱动腱绳用于驱动指间关节的弯曲展开和基关节的弯曲展开与侧摆运动，测试模块用于测试指间关节的俯仰力矩和基关节的俯仰力矩和侧摆力矩。本发明在指尖负载足够的情况下，即保证手指的灵活性与人手手指相近，又能将电机集中布置在手指的掌骨部分中，实现远距离腱绳传动，同时将手指的结构设计为模块化，简化装配和维护。
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公开(公告)号：CN111150602A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811318487.2
申请日：2018-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法，手套包括手套体，手套体包括手背区域、手心区域和手指区域，在手指区域设有食指关节康复软体外骨骼、中指关节康复软体外骨骼、无名指关节康复软体外骨骼、小指关节康复软体外骨骼和拇指关节康复软体外骨骼中的至少一个，在手心区域设有一个软体外骨骼手套基座，其固定在手掌上，在手背区域设有充气控制模块，五个手指关节康复软体外骨骼均通过一压板固定在软体外骨骼手套基座上，五个手指关节康复软体外骨骼均通过一充气管与充气控制模块连通。本发明所述的刚柔耦合的可延展的软体外骨骼手套，位置刚度高、承载能力大、有效驱动范围大，并且可以驱动单个手指运动。
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公开(公告)号：CN111452083B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910061765.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块，包括谐波减速器、无框电机、输出轮和力矩检测机构，所述的输出轮设置在谐波减速器和无框电机之间，所述的无框电机传递扭矩至谐波减速器的波发生器，谐波减速器的柔轮传递扭矩至输出轮，谐波减速器的钢轮固定在谐波外框内，所述的无框电机固定在电机外框内，所述的力矩检测机构设置在谐波外框和和电机外框之间，且两侧分别与谐波外框和电机外框固定连接，所述的力矩检测机构检测谐波减速器的钢轮的转矩，所述的无框电机内设有检测无框电机位置和转速的霍尔传感器。本发明实现从模块中间输出，既利于驱动模块在机器人系统中的布置，又集合了力矩检测功能，结构布局紧凑，功能多样。
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公开(公告)号：CN111452083A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910061765.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块，包括谐波减速器、无框电机、输出轮和力矩检测机构，所述的输出轮设置在谐波减速器和无框电机之间，所述的无框电机传递扭矩至谐波减速器的波发生器，谐波减速器的柔轮传递扭矩至输出轮，谐波减速器的钢轮固定在谐波外框内，所述的无框电机固定在电机外框内，所述的力矩检测机构设置在谐波外框和和电机外框之间，且两侧分别与谐波外框和电机外框固定连接，所述的力矩检测机构检测谐波减速器的钢轮的转矩，所述的无框电机内设有检测无框电机位置和转速的霍尔传感器。本发明实现从模块中间输出，既利于驱动模块在机器人系统中的布置，又集合了力矩检测功能，结构布局紧凑，功能多样。
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