公开(公告)号：CN110104093B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN201910426118.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  张浩东 ,  孟庆远 ,  蒲星瑞 ,  王健丞 ,  林能旭

IPC: B62D61/10 ,  B62D57/028 ,  B66F9/06 ,  B66F9/075

Abstract: 一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它涉及一种全地形移动机器人。本发明为了解决现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。本发明包括架体(1)，它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度。本发明能够翻越台阶等障碍，实现全地形移动，增加机器人的适用范围。本发明用于物料夹取转运。

公开(公告)号：CN110104092A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910426116.4

申请日：2019-05-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵泽银 ,  贾皓 ,  孟庆远 ,  张浩东 ,  蔡易辰

IPC: B62D61/10 ,  B60K7/00 ,  B60G13/00 ,  B62D49/08 ,  B60G3/02

Abstract: 一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，它属于机器人技术领域，以解决现有的机器人底盘性能单一，不能适应多种地形的越障的问题。本发明包括支架、两组前轮组件、两组后轮组件、两组前轮减震装置和两组后轮减震装置；两组前轮组件对称设置在支架的一侧，每组前轮组件包括前轮摆臂、导向轮、前麦克纳姆轮、行走轮、转轴和两个前轮驱动电机；转轴固定在前轮摆臂的中间位置，转轴通过一组前轮减震装置支架上，前轮摆臂的两端分别设置有前麦克纳姆轮和行走轮，前麦克纳姆轮和行走轮分别通过一个前轮驱动电机驱动，在每个前轮摆臂上设置有导向轮，导向轮的轴线水平设置。本发明适用于水泥、砂石地、草地、具有台阶的路面行走。

公开(公告)号：CN110104093A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910426118.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  张浩东 ,  孟庆远 ,  蒲星瑞 ,  王健丞 ,  林能旭

IPC: B62D61/10 ,  B62D57/028 ,  B66F9/06 ,  B66F9/075

Abstract: 一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它涉及一种全地形移动机器人。本发明为了解决现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。本发明包括架体(1)，它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度。本发明能够翻越台阶等障碍，实现全地形移动，增加机器人的适用范围。本发明用于物料夹取转运。

公开(公告)号：CN112067170A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010962577.6

申请日：2020-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张元飞 ,  谢世鹏 ,  金明河 ,  孟庆远 ,  刘宏

IPC: G01L1/12 ,  G01L5/169

Abstract: 一种基于变压器原理的柔性触觉传感器及其柔性触觉检测系统，属于机器人传感器技术领域，本发明为解决现有电磁性触觉传感器受电磁干扰影响大，以及高灵敏度与大量程无法兼顾的问题。它包括从上至下依次设置的敏感层、信号转换层和电磁屏蔽层；敏感层包括弹性体和嵌入弹性体中间的敏感片；弹性体底部中间开有空腔，空腔内为倒圆锥结构，所述倒圆锥结构的锥体尖部与信号转换层接触，弹性体顶部为凸起半球结构；敏感片采用导磁敏感片或导电敏感片；信号转换层包括初级线圈、次级线圈和基底；初级线圈和次级线圈均包裹在基底内，初级线圈设置在下层，次级线圈设置在上层；电磁屏蔽层设置在信号转换层的底部。本发明用于机器人的设计与制造。