公开(公告)号：CN111467035B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202010262647.7

申请日：2020-04-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)

Inventor： 于洪健 ,  杜志江 ,  王健丞

IPC: A61B34/30 ,  A61G13/10 ,  A61B17/16 ,  A61B34/20 ,  F16H21/10

Abstract: 一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人，属于手术机器人技术领域。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人无法实现主动磨削及钻削功能的问题。包括滑动基座、四自由度并联结构和轴向进给结构，四自由度并联结构连接在两个滑动基座之间；所述四自由度并联结构包括上下两组同步带驱动的十字滑台，两组十字滑台可实现坐标系XYZ中XY方向的进给；两组十字滑台纵向分支的末端动平台连接轴向进给结构，所述轴向进给结构可在两组十字滑台被驱动后的带动下实现俯仰偏航运动；所述轴向进给结构连接手术器械，可提供手术器械在坐标系XYZ中Z方向的进给。本发明用于脊柱微创手术。

公开(公告)号：CN111467035A

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN202010262647.7

申请日：2020-04-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于洪健 ,  杜志江 ,  王健丞

IPC: A61B34/30 ,  A61G13/10 ,  A61B17/16 ,  A61B34/20 ,  F16H21/10

Abstract: 一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人，属于手术机器人技术领域。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人无法实现主动磨削及钻削功能的问题。包括滑动基座、四自由度并联结构和轴向进给结构，四自由度并联结构连接在两个滑动基座之间；所述四自由度并联结构包括上下两组同步带驱动的十字滑台，两组十字滑台可实现坐标系XYZ中XY方向的进给；两组十字滑台纵向分支的末端动平台连接轴向进给结构，所述轴向进给结构可在两组十字滑台被驱动后的带动下实现俯仰偏航运动；所述轴向进给结构连接手术器械，可提供手术器械在坐标系XYZ中Z方向的进给。本发明用于脊柱微创手术。

公开(公告)号：CN110104093A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910426118.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  张浩东 ,  孟庆远 ,  蒲星瑞 ,  王健丞 ,  林能旭

IPC: B62D61/10 ,  B62D57/028 ,  B66F9/06 ,  B66F9/075

Abstract: 一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它涉及一种全地形移动机器人。本发明为了解决现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。本发明包括架体(1)，它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度。本发明能够翻越台阶等障碍，实现全地形移动，增加机器人的适用范围。本发明用于物料夹取转运。

公开(公告)号：CN110104093B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN201910426118.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  张浩东 ,  孟庆远 ,  蒲星瑞 ,  王健丞 ,  林能旭

IPC: B62D61/10 ,  B62D57/028 ,  B66F9/06 ,  B66F9/075

Abstract: 一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它涉及一种全地形移动机器人。本发明为了解决现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。本发明包括架体(1)，它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度。本发明能够翻越台阶等障碍，实现全地形移动，增加机器人的适用范围。本发明用于物料夹取转运。