-
公开(公告)号：CN109366489A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811494764.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种可重构的虚拟图形建模方法，包括以下步骤：步骤一：对机械臂进行建模，将机械臂模型导入到机械臂工作的图形场景中，并在所述图形场景中基于Open Inventor建立机械臂节点的连接；步骤二：建立机械臂模型和图形场景所用的坐标系；步骤三：基于vector进行动态内存分配以实现模型的添加与删除以及通过定义几何变换节点进行模型的移动。本发明使操作简单便捷，不用修改创建场景的源代码，可以应用到各种机械臂仿真平台上。
-
公开(公告)号：CN111476882B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010221308.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G06F16/958 , G06T19/20
Abstract: 本发明是一种面向浏览器的机器人虚拟图形建模方法。所述方法为设计HTML面板，基于three.js搭建虚拟场景，包括地面网格、光照、相机和辅助标记，完成浏览器客户端的基本架构；采用三维建模软件对机器人进行三维建模，转换格式后导入基于three.js搭建虚拟场景中，设置模型对象间的相对关系并调整位姿；针对机器人的实际工作环境和工作对象，进行工作环境构建，包括场景简单物体的虚拟模型重构和点云构建方法；建立虚拟模型数据接口，添加渲染性能监视和用来手动调整模型的GUI部件，进行场景渲染并添加基于网页虚拟线程的碰撞检测功能。该方法有利于实现虚拟和远程实验室，为减少高成本真实实验室的建设提供了新的可行方案。
-
公开(公告)号：CN111475155B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010221276.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F8/34
Abstract: 本发明是一种基于图块的用于机器人交互的图形化编程的方法。所述方法为在网页源码中添加Blockly依赖库，并进行页面布局和配置；根据机器人的移动操作类型进行任务需求分析，确定所需图块，所需图块包含任务型图块和语句型图块；根据任务确定所需图块的数据接口，并设计自定义图块对象并引用，设计图块的外形和连接特性；根据设计自定义图块对象，根据自定义图块功能设计代码生成函数；进行图形化程序的处理，包括程序的运行、存取、发送和验证,实现对真实机器人的控制。本发明包含图形仿真，有助于对用户程序进行验证，从而最小化了真实机器人的误差。
-
公开(公告)号：CN109366488B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811494757.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、针对装配组件的插入阶段，结合阻抗控制原理进行动力学建模；步骤二、在笛卡尔空间对机械臂的组件装配系统建立基于位置的阻抗控制器模型；步骤三、对基于位置的阻抗控制器模型增加叠加振荡力，并分析叠加振荡力效果；步骤四、建立具有叠加振荡力的笛卡尔阻抗控制器模型。本发明方法可以对装配组件插入阶段的位姿偏差进行调整，明显减小由于装配间隙小和外界对末端扰动等带来的装配阻力，避免阻塞，使装配更加柔顺，解决了机械臂小间隙插拔装配的柔顺性问题。本发明可广泛应用于多种机器人装配任务中，过程简单，易于实现。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111390908A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010221277.2
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法。所述方法为建立七自由度机械臂模型，并搭建网页3D虚拟场景，确定虚拟拖动的实现方式和流程，基于机械臂臂角参数法对机械臂进行运动学建模，并基于关节权重的距离变化最小原则确定最优解；根据网页模块化编程实现异步加载，进行拖动目标、模型、显示和运算的分层设计；基于网页单向数据流架构和状态管理的鼠标交互方法，进行示教数据记录和动画复现；基于websocket通信协议发送示教数据，实现控制真实机械臂。本发明改善机械臂人机交互的性能，提高虚拟示教软件的跨平台性和可扩展性。
-
公开(公告)号：CN109366488A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811494757.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、针对装配组件的插入阶段，结合阻抗控制原理进行动力学建模；步骤二、在笛卡尔空间对机械臂的组件装配系统建立基于位置的阻抗控制器模型；步骤三、对基于位置的阻抗控制器模型增加叠加振荡力，并分析叠加振荡力效果；步骤四、建立具有叠加振荡力的笛卡尔阻抗控制器模型。本发明方法可以对装配组件插入阶段的位姿偏差进行调整，明显减小由于装配间隙小和外界对末端扰动等带来的装配阻力，避免阻塞，使装配更加柔顺，解决了机械臂小间隙插拔装配的柔顺性问题。本发明可广泛应用于多种机器人装配任务中，过程简单，易于实现。
-
公开(公告)号：CN111390908B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010221277.2
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法。所述方法为建立七自由度机械臂模型，并搭建网页3D虚拟场景；确定虚拟拖动的实现方式和流程；基于机械臂臂角参数法对机械臂进行运动学建模，并基于关节权重的距离变化最小原则确定最优解；根据网页模块化编程实现异步加载，进行拖动目标、模型、显示和运算的分层设计；基于网页单向数据流架构和状态管理的鼠标交互方法，进行示教数据记录和动画复现；基于websocket通信协议发送示教数据，实现控制真实机械臂。本发明改善机械臂人机交互的性能，提高虚拟示教软件的跨平台性和可扩展性。
-
公开(公告)号：CN111476882A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010221308.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G06F16/958 , G06T19/20
Abstract: 本发明是一种面向浏览器的机器人虚拟图形建模方法。所述方法为设计HTML面板，基于three.js搭建虚拟场景，包括地面网格、光照、相机和辅助标记，完成浏览器客户端的基本架构；采用三维建模软件对机器人进行三维建模，转换格式后导入基于three.js搭建虚拟场景中，设置模型对象间的相对关系并调整位姿；针对机器人的实际工作环境和工作对象，进行工作环境构建，包括场景简单物体的虚拟模型重构和点云构建方法；建立虚拟模型数据接口，添加渲染性能监视和用来手动调整模型的GUI部件，进行场景渲染并添加基于网页虚拟线程的碰撞检测功能。该方法有利于实现虚拟和远程实验室，为减少高成本真实实验室的建设提供了新的可行方案。
-
公开(公告)号：CN111475155A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010221276.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F8/34
Abstract: 本发明是一种基于图块的用于机器人交互的图形化编程的方法。所述方法为在网页源码中添加Blockly依赖库，并进行页面布局和配置；根据机器人的移动操作类型进行任务需求分析，确定所需图块，所需图块包含任务型图块和语句型图块；根据任务确定所需图块的数据接口，并设计自定义图块对象并引用，设计图块的外形和连接特性；根据设计自定义图块对象，根据自定义图块功能设计代码生成函数；进行图形化程序的处理，包括程序的运行、存取、发送和验证,实现对真实机器人的控制。本发明包含图形仿真，有助于对用户程序进行验证，从而最小化了真实机器人的误差。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.02 seconds)
