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公开(公告)号：CN108453736A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810241610.9
申请日：2018-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于深度学习的多自由度同步肌电控制方法，它属于肌电控制技术领域。本发明解决了现有的多自由度同步肌电控制研究模型存在的仅针对一个自由度的信息进行学习、缺少自由度之间的相互联系，提取肌电信号特征时伴随着肌电信号中信息缺失的问题。本发明同步采集与保存受试者的手腕原始肌电信号以及对应运动信息，并基于一维卷积神经网络建立初始的多自由度同步肌电控制模型，将采集的原始肌电信号输入初始多自由度同步肌电控制模型，对应将每组手腕运动信息作为输出目标，以获得训练好的多自由度同步肌电控制模型；采集受试者的手腕原始肌电信号输入最终的多自由度同步肌电控制模型，即可预测手腕的运动信息，即可将运动信息应用于机械手臂控制。
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公开(公告)号：CN114577381B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210208954.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法，属于传感器技术领域。固定法兰上有应变梁，应变梁包括应变面及支撑柱，应变面上有V型应变片并设在支撑柱之间，相邻应变梁的支撑柱的顶端间有关节连接法兰；同一直径对应的应变梁为一组全桥应变梁，同一直径对应的V型应变片为一个惠斯通全桥电路。方法如下：求惠斯通全桥电路输出电压信号；将输出电压信号进行放大与模数转换，得到数字信号；对传感器进行标定；拟合出载荷输出系数：求融合系数；求得扭矩。本发明提升了扭矩测量的灵敏度，提升了力传感器整体刚度和强度，降低了传感器串扰误差。
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公开(公告)号：CN115153983B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210672786.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、控制方法、设备及存储介质，涉及灵巧假手控制领域。解决了现有灵巧假手控制存在难获取稳定的肌电信号的问题。所述控制系统包括：视觉采集单元、眼动追踪单元、核心控制单元和AR显示单元；所述视觉采集单元用于采集物体的信息；所述眼动追踪单元用于获取截肢患者的眼部特征变化；所述核心控制单元用于根据视觉采集单元采集的图像信息和眼动追踪单元获取截肢患者的眼部特征变化进行数据分析处理，并获取抓取物体的动作信息和抓取手势信息，所述核心控制单元将所述抓取物体的动作信息和抓取手势信息传输至灵巧假手，控制所述灵巧假手运动。应用于假肢控制领域。
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公开(公告)号：CN117489676A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311733697.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/02 , H01R13/73 , H01R13/44 , H01R13/639 , H01R13/629
Abstract: 本发明涉及一种无性别机械锁紧与快换装置，包括作为装置主体的接口基座、保持环、挤压环、锁紧销、导向销、驱动环、凸轮滚子；驱动环设置在接口基座内部，驱动环和三个凸轮滚子相连接，凸轮滚子伸出接口基座外，凸轮滚子表面同时与保持环和挤压环上的凸轮槽接触，导向销在锁紧过程中限制保持环和挤压环旋转，起到导向作用，驱动环通过旋转带动凸轮滚子旋转，凸轮滚子通过凸轮槽驱动保持环和挤压环，完成锁紧动作。本发明的结构不分公母，具有较高的连接强度和锁紧容差能力，可以使用较小的空间实现驱动。接口基座的对接可以在轴向旋转0°，120°和240°三种轴向旋转角度下进行，实现多角度连接。
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公开(公告)号：CN108345873A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810241608.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法，本发明涉及基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法。本发明为了解决当前模型对肌电信号中的信息使用效率较低，以及获取的运动信息不够丰富的问题。本发明包括：一：采集原始肌电信号以及对应的实际动作信息；二：基于一维卷积神经网络模型设计解析多自由度人体运动信息的模型；三：以步骤一采集的原始肌电信号作为输入，以对应的实际动作信息作为输出，对解析多自由度人体运动信息的模型进行训练，得到训练后的解析多自由度人体运动信息的模型；四：采集原始肌电信号，输入训练后的解析多自由度人体运动信息的模型，预测当前的动作信息。本发明用于运动信息检测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101505093A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071508.X
申请日：2009-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
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公开(公告)号：CN114681172B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210241767.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种模块化智能假肢操控系统，属于机电控制领域。该操控系统包括肌肉活动传感器、多自由度假肢、滑动反馈模块、按压反馈模块、手机客户端、云端服务器和弹性魔术贴绷带。该上肢假肢系统使用独特的肌肉活动传感器，该传感器融合了肌电信号传感器和压力传感器，且该肌肉活动传感器上融合了温度和汗液传感器，在一定程度上解决了由于长时间佩戴产生的温度和汗液对肌电信号的影响。该假肢系统可以通过在佩戴者的手臂上放置一定数量的滑动和按压反馈模块实现佩戴者对于假肢运动的感知。本发明的各个部分都为独立的功能模块，通过无线装置与假肢连接。该发明通过手机客户端和云端服务器的引入，进一步提高了假肢系统的智能化。
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公开(公告)号：CN114577381A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210208954.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法，属于传感器技术领域。固定法兰上有应变梁，应变梁包括应变面及支撑柱，应变面上有V型应变片并设在支撑柱之间，相邻应变梁的支撑柱的顶端间有关节连接法兰；同一直径对应的应变梁为一组全桥应变梁，同一直径对应的V型应变片为一个惠斯通全桥电路。方法如下：求惠斯通全桥电路输出电压信号；将输出电压信号进行放大与模数转换，得到数字信号；对传感器进行标定；拟合出载荷输出系数：求融合系数；求得扭矩。本发明提升了扭矩测量的灵敏度，提升了力传感器整体刚度和强度，降低了传感器串扰误差。
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公开(公告)号：CN105058388B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510505292.9
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中，由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈，从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格；步骤二：获得关节初始绝对位置；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息；将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。
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公开(公告)号：CN105058388A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510505292.9
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J17/00
Abstract: 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中，由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈，从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格；步骤二：获得关节初始绝对位置；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息；将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。
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