-
公开(公告)号：CN113858254B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111311263.0
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种变刚度软体机械手，包括基座和设置于基座上的多个弹性手指，弹性手指包括用于进行抓取与旋转的上软体、用于进行变刚度的下软体和变刚度机构，上软体设有第一软体气室和第二软体气室，第一软体气室和第二软体气室沿弹性手指的长度方向并排设置；下软体设有第三软体气室，第三软体气室与第一软体气室、第二软体气室并行；通过综合调节第一软体气室和第二软体气室的气压进行软体手指的膨胀变形，从而进行物体的抓取和旋转；变刚度机构设置于第三软体气室，包括多个依次连接变刚度模块，变刚度模块包括连接件、回转连接轴、摆动连接轴、压套和两个压片；本发明能够增加软体末端执行器的抓取功能和提高软体末端执行器的刚度力学特性。
-
公开(公告)号：CN113172647B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110510154.5
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种吞咽机器人，其包括柔性通道和多个可折展节段，多个可折展节段依次设置于柔性通道的轴向外周，可折展节段包括端面机构、连接机构和驱动机构，其中驱动机构在带动端面机构径向闭合或张开的同时，能够带动连接机构轴向收缩或伸展。本发明可实现在轴向和径向上的同步伸缩，并可以通过改变可折展节段的个数来控制仿生吞咽机器人的作用长度，以用于捕捉和吞咽不同的猎物及适应不同的应用场景。
-
公开(公告)号：CN113177310B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110445913.4
申请日：2021-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/20 , A61G7/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于人体舒适度的机械臂抱人方法，通过建立人体动力学模型，优化求解后得到处于最佳舒适度下的人体姿态数据、机械臂与人体接触姿态的数据；然后根据人体姿态数据、机械臂与人体接触姿态的数据建立机械臂的期望轨迹，调整人体姿势；本发明能够使人体最终形成舒适的抱姿，体验感更好。
-
公开(公告)号：CN113442163A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110658033.5
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种含有差动轮系的主动变刚度关节，其包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置于第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和导向架，导向架设置于输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值。本发明具有刚度调节范围大、能耗低、结构紧凑、稳定性强、摩擦小等优点。
-
公开(公告)号：CN113172647A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110510154.5
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种吞咽机器人，其包括柔性通道和多个可折展节段，多个可折展节段依次设置于柔性通道的轴向外周，可折展节段包括端面机构、连接机构和驱动机构，其中驱动机构在带动端面机构径向闭合或张开的同时，能够带动连接机构轴向收缩或伸展。本发明可实现在轴向和径向上的同步伸缩，并可以通过改变可折展节段的个数来控制仿生吞咽机器人的作用长度，以用于捕捉和吞咽不同的猎物及适应不同的应用场景。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110979756B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911335652.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种空间可展开抓捕机械手装置，包括基座和多个机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元，折展单元包括个支座、侧翻式剪叉机构与驱动机构，支座包括基板、活动板，活动板与基板之间能够产生相对滑动，侧翻式剪叉机构包括两个相同的剪叉臂，两个剪叉臂之间通过偏置的一铰接点转动连接；两个剪叉臂中靠近铰接点的一端部分别铰接至两个支座中的基板上，两个剪叉臂中远离铰接点的另一端部分别铰接至两个支座中的活动板上；驱动机构为其中一个支座中的活动板提供动力源，使其相对基板产生位移，以使得另一支座中产生侧向往复翻转。本发明具有折展性能好、便于收拢的优点，适合空间大质量非合作目标的抓取。
-
公开(公告)号：CN111300380B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911210453.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人，包括固定框架、活动平台、中央支链、四条随动支链；中央支链包括中央连杆、三个移动副、球副，中央支链通过该三个移动副与固定框架连接，中央支链通过该球副与活动平台间连接；三个移动副具有三个不同的驱动单元，以驱动三个移动副进行X、Y、Z三轴移动；随动支链包括随动连杆、移动副与虎克铰、球副，随动支链通过该移动副与固定框架连接，随动支链通过该球副与活动平台之间连接；其四条随动支链中的四个移动副具有四个不同的驱动单元，以驱动四个移动副在Z轴方向移动。本发明具有优良的刚性和动力学性能，有效规避关节角度的限制，增加工作空间的大小，并克服运动奇异性。
-
公开(公告)号：CN112894790A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110107563.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于丝杆螺纹副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑架、楔形滑筒、轨道盘和驱动丝杆。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构简单、刚度调节范围大、可靠性高等优点。
-
公开(公告)号：CN107933959B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710952095.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明适用于航天设备技术领域，提供了一种六杆机构、可展模块、伸展臂以及平面展开桁架。该六杆机构只需要一个驱动即可实现有确定路线的运动，所以该机构的自由度为1，由其构成的各类整体机构均能沿着两个方向展开或收拢，两个方向上的运动是耦合的，具有一定函数关系，并非是随意运动，所以由其构成的整体机构的自由度也为1。这样就可以减少约束部件的使用，降低了整体机构的质量和收拢体积，同时，由于空间机构的过约束特性，整体机构的刚度较高。此类整体机构还具有很好的结构对称性，容易实现平面内两个方向的扩展，能应用于航天领域的空间伸展臂、太阳能电池阵桁架以及大型卫星平面展开天线支撑桁架。
-
公开(公告)号：CN108649318B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201810410172.4
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本实施例提供了一种基于刚性剪叉机构的空间三棱台可展机构，包括两个相同的双4R机构，双4R机构包括：两根相同的第一纵杆；两根相同的第一剪叉杆，两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根相同的第一连杆，两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端。本发明采用剪叉机构，实现三棱台单元的折展运动，在结构的工程制造方面易于实现，能减少折展过程中的卡顿现象；具有较大的折展比，折展性能突出，可靠性高；实现更高的曲面精度，特别适合作为空间可展天线的曲面背架结构。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
93
records
(took 0.037 seconds)
