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公开(公告)号：CN103528726A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310533608.6
申请日：2013-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 一种具有过载保护功能的十字梁式六维力传感器，它涉及一种六维力传感器，以解决现有六维力传感器采用螺钉方式来实现过载保护，间隙精度和过载后整个传感器的强度及刚度难以保证的问题。四个内梁和四个过载保护梁沿内环的外壁均布交错设置，四个外梁设置在四个内梁的外侧，四个外梁与四个内梁一一对应设置，每个过载保护梁的外侧对应设置有一个外环，相邻两个外环之间设置有一个外梁，外梁的两端各通过一个连接板与外环固定连接，保护销与过载保护梁通孔为过盈配合，保护销与外环工艺通孔为间隙配合，每个内梁的两侧面上各粘贴有两个电阻应变片，每个外梁上端面的两侧各粘贴有两个电阻应变片。本发明用于工业自动化、汽车、造船、军工或机器人上。
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公开(公告)号：CN119975600A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510340702.2
申请日：2025-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种机器人腿部结构及腰腿结构，涉及机器人技术领域。为解决现有的腰腿结构不仅加大了机器人整体的控制难度，还降低了机器人整体运动的协调性，无法兼顾机械结构的简洁性和功能灵巧性。本发明包括大腿、小腿、膝关节转轴、膝关节驱动电机和用于控制大腿与小腿的折叠角度的大腿制动机构，大腿的底端与膝关节转轴固连，小腿的顶端与膝关节转轴转动连接，膝关节驱动电机连接小腿的底端并可驱动小腿摆动，大腿制动机构被配置于膝关节转轴的一侧，在膝关节驱动电机驱动小腿摆动过程中，大腿前倾并带动膝关节转轴旋转，大腿制动机构控制大腿前倾角度，在小腿停止摆动时，大腿制动机构刹停膝关节转轴，以使大腿保持不动。本发明主要用于机器人设计。
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公开(公告)号：CN117341859B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311544676.2
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有六自由度的模块化直线驱动人形机器人腿部系统，属于人形机器人技术领域。为了解决解决目前人形机器人各关节采用旋转电机的方式进行驱动，导致整体结构复杂、总重大和腿部结构仿生程度不高的问题。本发明的腿部关节处的驱动部件均采用质量较轻的直线电缸，整体结构简单，降低了整个腿部的制造与设计难度，且各个驱动器不需要根据实际需求各个单独定制，制造难度大大降低。同时，腿部结构利用杠杆原理并在六个直线电缸的驱动下以及球轴承的配合下实现了腿部的侧摆、偏航与俯仰运动、小腿的俯仰运动以及脚部的俯仰、偏航运动，整体结构简单、体积小、质量轻，实现了轻量化的目的。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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公开(公告)号：CN118149653A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410209894.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化单面可调红外测量靶标，所述靶标包括靶标外壳以及集成安装在靶标外壳内的红外灯珠集成灯板、柔光片、电源管理模块、可调恒流驱动模块和组合形成的视觉识别标志。本发明的模块化单面可调红外测量靶标通过稳定的LED驱动电路实现红外灯珠提供稳定的红外光源，模拟电位器通过调节LED驱动芯片调节引脚输入电压，调整LED驱动电路的输出电流提供适应不同环境光的红外光线，从而适应不用的应用环境。单面布置易于视觉识别的视觉识别标志，以及所有功能模块化的集成和小型化，大大提高了靶标使用的便捷性以及实用性。
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公开(公告)号：CN118081743A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410228790.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑多维度轨迹样本的机械臂多约束轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域。生成初代样本；根据约束函数计算适应度；采用混合编码器编码；父代样本的选择；考虑多维度样本的交叉；考虑多维度样本的变异；淘汰不良样本；迭代循环。考虑多维度样本的遗传算法编码方式、交叉方式和变异方式，设计多约束模型，能够生成符合约束要求的全局最优轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117972884A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410005030.5
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开了一种零磁室内航天器剩磁特性建模方法，属于航天领域，包括：把待测航天器放置在零磁室内的无磁转台上，根据测试需求在预设位置放置若干磁传感器，旋转无磁转台，同时每隔预设角度记录磁传感器的测试数据；根据测试数据计算傅里叶系数；根据待测航天器在零磁室中的位置信息得到待测航天器与镜像航天器之间的球谐系数关系，其中，所述镜像航天器为经过零磁室内各镜像界面产生的镜像；根据球谐系数关系得到待测航天器球谐系数的计算矩阵；根据傅里叶系数和该球谐系数计算矩阵计算全部球谐系数的最小二乘解，从而实现航天器的磁特征建模。本申请提供的方法考虑到航天器磁场与零磁室的相互耦合作用，可实现各种航天器剩磁特性的数学建模。
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公开(公告)号：CN117578791A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311579077.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，属于机器人技术领域。为解决电缸输出动力、集成度、轻质性、结构强度、功耗和运动速度存在一定劣势的问题。本发明中的电缸传动模块与直流无刷电机设置在电缸外壳内；电缸传动模块与电缸外壳转动连接；失电制动模块、拉/压应力传感器和电磁编码器布置在电缸传动模块的一端，并与驱控集成电路板连接；电缸传动模块的一端与失电制动模块连接，另一端与动力输出模块连接；动力输出模块与电缸外壳的外壁滑动连接；驱控集成电路板安装在电缸外壳的外侧壁上，并与直流无刷电机连接；电位计位移传感器和霍尔限位传感器安装在动力输出模块上，并与驱控集成电路板连接；本发明用于人形机器人关节处的驱动。
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公开(公告)号：CN116277008A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310327908.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于惯性传感器的机器人头部稳定补偿控制方法及系统，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有的蛇形机器人存在在运动时头部会产生震荡摆动进而影响机器人导航的问题。本发明的控制方法将机器人分为头部与躯干两部分，通过IMU测量获得机器人头部的俯仰角头部控制器根据期望姿态角度和角速度以及头部俯仰角与其角速度通过PD控制算法，得到头部规划关节角，通过关节控制器对头部的第一关节进行控制；然后判断机器人头部是否处于稳定状态，根据激光雷达俯仰角范围，当蛇形机器人头部俯仰角在激光雷达俯仰角的范围时，判定头部处于稳定状态；反之重新进行头部关节角度规划。
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公开(公告)号：CN116237950A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310344973.6
申请日：2023-04-03
Abstract: 基于分段运动规划策略的机器人末端精确控制方法及设备，属于超冗余机器人运动规划及控制技术领域。为了解决现有超冗余机器人末端运动精度低的问题，本发明将超冗余机器人在运动学链上分成基部，颈部和头部，基部采用背脊曲线进行运动学的设计，并进行离散化计算出基部的关节角；然后计算超冗余机器人头部工作空间，并确定灵活工作空间的中心；通过用头部末端连杆的期望位姿和头部的灵活工作空间得出用于颈部的末端参考坐标系的期望位置和方向，使用最优化算法计算颈部和头部的关节角度。适用于超冗余机器人的末端控制。
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公开(公告)号：CN114526296B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210241971.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D69/02 , F16D121/20
Abstract: 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘和转动摩擦盘依次同轴设置；压缩弹簧设置在壳体的圆柱孔中，一端与壳体接触，另一端与衔铁摩擦盘接触；膜片弹簧设置在壳体和衔铁摩擦盘之间，且通过连接件将膜片弹簧固定在衔铁摩擦盘和壳体上，连接件使膜片弹簧在周向不可转动，在轴向可伸缩。本发明采用膜片弹簧实现壳体与衔铁摩擦盘之间连接，可以实现制动力矩的长寿命、高稳定，同时可以保证转动摩擦盘与壳体之间无回程间隙。
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