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公开(公告)号：CN115306988A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110496970.5
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于地面监测的自适应调平平台及其调平方法，属于调平技术领域，解决了现有技术中平台调平滞后以及各支腿受力不一致的问题。本发明的调平平台包括平台主体、支腿、监测系统以及落点调节机构；支腿作为平台主体的支撑件，且长度可调；监测系统用于实现地面监测以及探测所述支腿的离地高度；落点调节机构用于调节所述支腿与平台主体的相对位置，实现所述支腿的落地点调节。根据支腿与地面落地点之间的距离调节支腿长度，实现了对调平平台的调平并保证各个支腿同时落地，使各个支腿能够提供均衡支撑。
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公开(公告)号：CN114810971A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110082570.X
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种输出角度可调的滚珠丝杠副伺服机构及其调节方法，属于伺服传动系统技术领域，解决了现有技术中滚珠螺母的行程难以限制且滚珠螺母体积大的问题。本发明的滚珠丝杠副伺服机构通过滚珠螺母上方的支耳与导轨进行配合传动，使滚珠螺母沿导轨滑移；滚珠螺母上的耳轴移动时，能够带动输出轴发生转动。通过调节导轨上的两个限位结构的位置对滚珠螺母的位移行程进行限制，最终实现了对输出轴的最大偏转角的限制。本发明能够避免滚珠螺母运动范围超出最大行程导致的滚珠变形或偏离滚道、滚珠螺母卡死无法回零或舵机失控的问题。
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公开(公告)号：CN114802803A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110127421.0
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种气动式反操纵负载模拟器及其模拟方法，属于负载模拟技术领域，解决了现有反操纵负载模拟器元器件多、工作寿命短、控制复杂、加载精度低、体积大的问题。本发明的气动式反操纵负载模拟器包括：气缸组件、偏心轴、转接轴组件和伺服机构。气缸组件的输出端连杆通过吊耳与偏心轴转动连接，偏心轴能够在气缸组件的带动下绕伺服机构输出轴轴线旋转，偏心轴通过转接轴组件与伺服机构的输出轴连接，气缸带动偏心轴旋转时，能够通过偏心轴和转接轴组件对伺服机构的输出轴施加反操纵负载，结构简单，操控精度。
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公开(公告)号：CN110553579B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910959273.1
申请日：2019-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明涉及一种基于空间四连杆机构的电动舵机及舵输出轴的角度测量方法，属于电动舵机技术领域，解决了现有传动机构由于其加工精度要求高、占用空间大不适用于弹上电动舵机传动的问题。该电动舵机包括电机、齿轮减速器、空间四连杆传动机构、舵机安装框架及角度测量装置；空间四连杆传动机构包括减速器输出轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、舵输出轴，减速器输出轴通过连杆安装孔与第一连杆固连，第一连杆和第三连杆通过虎克铰机构连接，第三连杆和第二连杆通过球铰机构连接，第二连杆与舵输出轴固连；电机与齿轮减速器连接，齿轮减速器通过框架安装孔与舵机安装框架固定连接。本发明实现了电机驱动舵输出轴在±15°区间范围内转动。
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公开(公告)号：CN111185234A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010018451.3
申请日：2020-01-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B01J31/22 , C02F1/72 , C02F101/34
Abstract: 本发明涉及一种乙酸催化氧化负载型催化剂、制备方法及催化氧化工艺，属于化学催化氧化技术领域，解决了现有技术中乙酸去除率低的技术问题。本发明的乙酸催化氧化负载型催化剂为金属-有机骨架负载型催化剂，金属-有机骨架为锆基金属-有机骨架或者铜基-金属有机骨架；负载组分为金属硝酸盐。制备乙酸催化氧化负载型催化剂的方法：将金属盐前驱体和有机配体加入溶剂，超声分散，水热反应后，进行离心、洗涤、干燥，得到金属-有机骨架；将金属硝酸盐加入金属-有机骨架，并不断搅拌，干燥、焙烧，得到金属-有机骨架负载型催化剂。本发明的催化剂能够将乙酸催化氧化为二氧化碳和水，乙酸去除率达到93％以上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105480036A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510850789.4
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
CPC classification number: B60F3/003 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种智能水陆两栖机器人，包括：前腿部组件（1）、后腿部组件（3）、尾部组件（4）、躯体组件（2）、尾部防水波纹管（5）、躯体防水波纹管（6）、控制器、电池组、无线收发器和浮力控制装置。将两栖机器人的躯体扭转运动和尾部游动三个关节相结合，实现两栖机器人的爬行运动和游动，简化了机构复杂度，解决了传统两栖机器人在陆地上和水中分别采用不同的推进机构导致的两栖机器人机构复杂、适应性差、占用空间大、设计成本高、稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN105422519A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510956484.1
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种集成小型化嵌入式液压油源，包括：通道体（1）、电机（2）、高压管接头（3）、低压管接头（4）、油滤盖、油箱盖、油滤和恒压变量泵泵芯，还包括：低压注油阀、高压注油阀、增压油箱和挡圈。本发明采用通道体（1）作为恒压变量泵泵芯的壳体、各零部件的安装基体和贮油基体；增压油箱在高压腔和低压腔的有效作用面积比很小，保证高、低压腔的压力比，维持低压腔一定压力，保证恒压变量泵泵芯吸油效果和油源的建压时间，具有自增压、贮油和吸收压力脉动等功能；高压注油阀、低压注油阀同时作为抽真空及注油接口，保证了通道体油液加注效果。
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公开(公告)号：CN103711868A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310609202.1
申请日：2013-11-27
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: F16H37/16 , F16H25/2204 , F16H25/2233
Abstract: 本发明公开了一种基于滚珠丝杠副的连杆机构，包括：滚珠丝杠副（1）、球铰固定座（2）、球铰上支座（3）、球铰下支座（4）、球铰调整垫片（5）、圆柱销（6）和连杆（7）。所述滚珠丝杠副（1），包括：滚珠丝杠、滚珠螺母和滚珠。当外部动力驱动滚珠螺母转动时，滚珠螺母通过滚珠驱动滚珠丝杠直线运动，滚珠丝杠带动连杆（7）做直线和旋转的复合运动，进而推动外部的摇杆摆动，最终完成所需的运动输出。本机构通过结合滚珠丝杠副（1）与连杆（7），既实现了所需的运动输出，消除了结构偏差，又压缩了工作空间。
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公开(公告)号：CN102298325A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110173251.6
申请日：2011-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种正弦指令的变参数控制方法，通过实时对正弦指令控制系统的指令信号的频率和幅值进行判定，经过一定的运算周期，当正弦指令的频率和幅值处理完成以后，根据不同的频率和幅值对积分分离PID算法的比例项P和微分项D的系数进行调整，实现了一种变参数的控制算法，从而使系统能够达到更高的控制精度。本方法解决了伺服系统在较宽范围内的幅频响应特性问题，原理简单、实用，可靠性高。
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公开(公告)号：CN203285934U
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201320240302.7
申请日：2013-09-03
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16H19/08
Abstract: 本实用新型公开了一种非同轴角度输出装置，包括：角位移传感器（1）、压板（2）、挡圈（3）、从动齿轮（4）、轴承（5）、压环（6）、基体（7）、主动齿轮（8）、转轴（9）。轴承（5）与压环（6）置于基体（7）孔中，从动齿轮（4）的轴置于轴承（5）孔内并与挡圈（3）套接，角位移传感器（1）的输出轴置于从动齿轮（4）通孔内，压板（2）固定角位移传感器（1），主动齿轮（8）安装在转轴（9）上并与从动齿轮（4）啮合。当转轴（9）转动时主动齿轮（8）随着一起摆动，并传递转速和转矩给从动齿轮（4），从动齿轮（4）再把转速传递给角位移传感器（1），实现角度输出。该装置便于拆卸，在角位移传感器输出轴很小的情况下也能够适用。
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