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公开(公告)号：CN108404384A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810338439.3
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于羽毛球训练服务机器人。本机器人采用全向轮的底盘实现自由移动，包括:捡球区、整理调用区、传球区、存球区。羽毛球在机器人内部均为顺羽毛方向的单向运输，使羽毛损伤最小。捡球区：由视觉传感器和连杆机械臂组成。整理调用区：主要由弹簧复位机构、动滑轮行程倍增机构、机械计数机构、换筒机构和联动这些机构的齿轮组组成。传球区：由带有死点夹具的传送链和上部的出球口组成。存球区：由空球箱和满球箱组成。从空球箱调用空球筒至存球区的同时，之前装满球的球筒进入满球箱完成存储。使用时分为存球模式和调用模式。机器人可以高效地将地上散乱的羽毛球进行收集，对羽毛球在内部进行灵活的存储调用，为人们传球，以机换人。
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公开(公告)号：CN107440137A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710710835.X
申请日：2017-08-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: A23N12/02
Abstract: 本发明涉及筒式清洗机，此类洗菜机特别适用于生活中常见的叶类蔬菜的清洗。其整体可以分为两个主要部件，一是负责清洗蔬菜的行星齿轮机构，二为蔬菜无动力倾倒机构。在筒式清洗机工作时，首先将待清洗蔬菜投入到蔬菜无动力倾倒部分的固定蔬菜框中随后由行星轮系部分开始工作，完成注水、搅拌工作，随后蔬菜无动力倾倒部分机构将清洗后的蔬菜倾倒出，运至下一工序进行加工。本发明研制出高效、节能、节水的蔬菜清洗机，对活跃蔬菜加工市场、降低劳动强度、提高清洗效率、节约利用水资源，以满足人们对新鲜、高营养蔬菜的需要将具有重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN107053200A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710219859.5
申请日：2017-04-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 菜肴运送机器人属于机器人领域。机器人由菜肴的接收机构、托盘上下运动机构以及机器人的自主移动机构组成。接收机构中，待菜肴做完后，初始状态处于分离的两瓣托盘通过推杆水平推动，嵌入式地结合到一起形成一个完整的托盘。待盛有菜肴的盘子放置到托盘上后，托盘由重力作用脱离推杆并滑入至竖直运动的导轨中与丝杠结合。托盘上下运动机构通过丝杠与导杆实现，矩形托盘的四个角分别呈对角的与丝杠和导杆连接，通过步进电机驱动丝杠来调控托盘的上下运动，使其可以顺利地将下一道菜放入或取出。自主移动机构由四个独立驱动的全向轮(麦科勒姆轮)实现，四个轮为两个左旋两个右旋，使得机器人可以进行灵活的自主移动。
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公开(公告)号：CN107041699A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710256194.5
申请日：2017-04-19
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: A47J27/002 , A47J36/00 , A47J43/24 , A47J44/02 , B26D1/09 , B26D5/18 , B26D7/0625 , B26D7/2628
Abstract: 多功能一体化烹饪机包括洗菜装置、切菜装置、烹饪装置、装盘传出装置。设备各个装置主要依靠传送带相互连接。洗菜装置依据常见食材，分为适用于根菜清洗的转筒式清洗机和适用于叶菜清洗的滚子式清洗机。切菜装置设置有可以上下升降的可换道具，可按照食品的不同需求，对食材进行相应的预处理。在烹饪装置处，对不同的烹饪方法，有进行锅具选择的装置，其中，对于翻炒烹饪，炒菜锅设计有摆动装置，仿照真实的烹饪过程。锅具一侧设置有可移动的食材，调料盒，可根据烹饪要求，依次将食材及调料倒入锅中。同时为提高工作效率，在烹饪装置处，设计有多个灶位，可同时进行多道食品的烹饪。最后，由装盘传出装置(机械手)，将烹饪好的食品传出。
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公开(公告)号：CN107010352A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710253695.8
申请日：2017-04-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种复合驱动选送系统，包括：选择系统和运送系统；选择系统包括：储存机构、驱动机构、中部收纳机构，实现物品的种类和数量的选择，运送系统包括：横向推进机构和举升机构，将选好的物品送入指定位置；其中，储存机构位于中间，成柜式分布有多个储物箱，驱动机构上下运动带动中部收纳系统上升到储物箱前下方，之后驱动机构驱动储物箱的前后运动；中部收纳机构位于运送系统的上方；举升机构位于横向推进机构之上，通过齿轮齿条机构和连杆机构辅助机构控制最终运送位置。采用本发明的技术方案，实现了空间多自由度的运动，极大地降低了运送机构的复杂性和笨重性，进而极大提高了机构运输性能和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104925159B8
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510389090.2
申请日：2015-07-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 一种侦察型可越障机器蛇属于机器人领域。由于传统爬壁机器人无法跨越90度的墙面，使得它们在普遍为直角设计的现代建筑上，寸步难行。跨越障碍物能力弱，导致其也不能涉足危险场地执行搜寻和检测维护任务，致使其应用范围少。针对传统爬壁机器人的不足，与稳定性好、横截面小、高柔性的蛇形机器人相结合，设计出了此款爬壁机器蛇。该机器蛇可以模仿蛇的抬头和摆头动作。利用蛇的抬头运动，可使机器蛇在不同角度的壁面转换自如，迁移性强。以车轮作为行走方式，并在运动关节处加入了缓冲扭簧，保证转换角度的准确。在吸附方面，运用真空负压原理使其吸附在壁面上，并通过比较分析，设计了一种底座结构来使吸附更加牢靠。摄像头可360°转动。
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公开(公告)号：CN106759534A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610993609.2
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: E02D33/00
CPC classification number: E02D33/00
Abstract: 一种可控边界条件三方向可变式重型机床地基模型箱，包括底板、防漏条、下挡板A、下挡板B、下挡板C、下挡板D、上挡板E、上挡板F、上挡板G、上挡板H、轴承底座、轴承、滚珠丝杠升降机、螺栓槽、螺栓、刻度尺、位移传感器、水平旋钮、压力传感器。下挡板A卡在底板上，根据压力传感器的数据，三个滚珠丝杠分别调节x、y、z方向的长度，调整试验中不同土层之间的压力；轴承底座、滚珠丝杠升降机由螺钉固定在挡板上。轴承减少丝杠与轴承底座的摩擦力；位移传感器用于检测模型箱是否水平，并用水平旋钮调节；压力传感器便于检测各土层之间压力，用于控制人工边界条件，根据实验方案调节人工边界条件，提高实验精确度。
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公开(公告)号：CN104925159B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510389090.2
申请日：2015-07-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 一种侦察型可越障机器蛇属于机器人领域。由于传统爬壁机器人无法跨越90度的墙面，使得它们在普遍为直角设计的现代建筑上，寸步难行。跨越障碍物能力弱，导致其也不能涉足危险场地执行搜寻和检测维护任务，致使其应用范围少。针对传统爬壁机器人的不足，与稳定性好、横截面小、高柔性的蛇形机器人相结合，设计出了此款爬壁机器蛇。该机器蛇可以模仿蛇的抬头和摆头动作。利用蛇的抬头运动，可使机器蛇在不同角度的壁面转换自如，迁移性强。以车轮作为行走方式，并在运动关节处加入了缓冲扭簧，保证转换角度的准确。在吸附方面，运用真空负压原理使其吸附在壁面上，并通过比较分析，设计了一种底座结构来使吸附更加牢靠。摄像头可360°转动。
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公开(公告)号：CN104122839B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410332520.2
申请日：2014-07-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种求解由地基变形引起的机床加工误差的方法，属于机床研究技术领域。其针对地基不均匀沉降对机床加工精度的影响进行研究，以大型龙门式机床为研究对象，假设机床底座由于地基不均匀沉降导致两底座产生沉降差，由底座沉降差引起机床整体的结构变形使刀尖点产生位置和角度的偏移，从而影响加工精度，对机床和地基整体模型进行简化，提供了底座的沉降差对机床加工精度影响的建模方法，可为重型龙门式机床的设计、结构优化及误差补偿提供理论与技术指导。
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公开(公告)号：CN106112952A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610478459.1
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 双臂装机搬运机器人属于机器人结构设计领域，实现空运中包裹快速装机。机器人由3个模块组成，由机械臂、圆盘机构和导轨机构组成的夹取模块，用于转运的传送带模块，机器人自由移动的底盘模块及转运终点处的分拣模块。转运时机器人采用双臂旋转结构，由在可旋转圆盘上固定两只成180度的机械臂，在一只机械臂夹取包裹后，通过圆盘内部的离合器与不完全齿轮机构配合实现转动圆盘的180度定角度转动，将包裹放置小传传送带上同时另一只机械臂开始夹取，这样使得双臂可一抓一放不间断夹取包裹，同时采用传送带运输已夹取的包裹，提高了效率。到达搬运地点后，传送带可以调整角度和高度完成与机场大传送带的搭接并分离出分拣装置移动至机舱。
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