公开(公告)号：CN104925159A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510389090.2

申请日：2015-07-05

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石烨佳 ,  王建华 ,  马丹跃 ,  卢垣燊 ,  刘志峰

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/02

CPC classification number: B62D57/024 ,  B62D57/02

Abstract: 一种侦察型可越障机器蛇属于机器人领域。由于传统爬壁机器人无法跨越90度的墙面，使得它们在普遍为直角设计的现代建筑上，寸步难行。跨越障碍物能力弱，导致其也不能涉足危险场地执行搜寻和检测维护任务，致使其应用范围少。针对传统爬壁机器人的不足，与稳定性好、横截面小、高柔性的蛇形机器人相结合，设计出了此款爬壁机器蛇。该机器蛇可以模仿蛇的抬头和摆头动作。利用蛇的抬头运动，可使机器蛇在不同角度的壁面转换自如，迁移性强。以车轮作为行走方式，并在运动关节处加入了缓冲扭簧，保证转换角度的准确。在吸附方面，运用真空负压原理使其吸附在壁面上，并通过比较分析，设计了一种底座结构来使吸附更加牢靠。摄像头可360°转动。

公开(公告)号：CN104925159B8

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510389090.2

申请日：2015-07-05

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王建华 ,  石烨佳 ,  马丹跃 ,  卢垣燊 ,  刘志峰

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/02

Abstract: 一种侦察型可越障机器蛇属于机器人领域。由于传统爬壁机器人无法跨越90度的墙面，使得它们在普遍为直角设计的现代建筑上，寸步难行。跨越障碍物能力弱，导致其也不能涉足危险场地执行搜寻和检测维护任务，致使其应用范围少。针对传统爬壁机器人的不足，与稳定性好、横截面小、高柔性的蛇形机器人相结合，设计出了此款爬壁机器蛇。该机器蛇可以模仿蛇的抬头和摆头动作。利用蛇的抬头运动，可使机器蛇在不同角度的壁面转换自如，迁移性强。以车轮作为行走方式，并在运动关节处加入了缓冲扭簧，保证转换角度的准确。在吸附方面，运用真空负压原理使其吸附在壁面上，并通过比较分析，设计了一种底座结构来使吸附更加牢靠。摄像头可360°转动。

公开(公告)号：CN104925159B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510389090.2

申请日：2015-07-05

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王建华 ,  石烁佳 ,  马丹跃 ,  卢垣燊 ,  刘志峰

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/02

Abstract: 一种侦察型可越障机器蛇属于机器人领域。由于传统爬壁机器人无法跨越90度的墙面，使得它们在普遍为直角设计的现代建筑上，寸步难行。跨越障碍物能力弱，导致其也不能涉足危险场地执行搜寻和检测维护任务，致使其应用范围少。针对传统爬壁机器人的不足，与稳定性好、横截面小、高柔性的蛇形机器人相结合，设计出了此款爬壁机器蛇。该机器蛇可以模仿蛇的抬头和摆头动作。利用蛇的抬头运动，可使机器蛇在不同角度的壁面转换自如，迁移性强。以车轮作为行走方式，并在运动关节处加入了缓冲扭簧，保证转换角度的准确。在吸附方面，运用真空负压原理使其吸附在壁面上，并通过比较分析，设计了一种底座结构来使吸附更加牢靠。摄像头可360°转动。