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公开(公告)号：CN116572972A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310807518.5
申请日：2023-07-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/114
Abstract: 本发明公开了一种车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的参考轨迹和车辆状态信息，并根据参考轨迹和车辆状态信息确定车辆驾驶中的匹配点坐标和车辆当前坐标；根据匹配点坐标、车辆当前坐标和车辆航向角，确定车辆与参考轨迹之间的横向误差；根据横向误差、车辆当前速度、以及预瞄时间，确定车辆驾驶中的预瞄距离；根据预瞄距离、预瞄点与车辆后轴之间的连线和车辆朝向所形成的预瞄夹角、以及车辆轴距，确定车辆方向盘的控制转角；根据控制转角对车辆方向盘进行控制。本发明的技术方案可以考虑车速对横向控制的影响，实现准确、可靠地获取车辆方向盘的控制转角，降低横向误差，提升车辆横向控制精准度。
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公开(公告)号：CN116552424A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310470649.9
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种控制系统和车辆。该控制系统中的：智能驾驶控制模块，用于确定智能驾驶控制指令，并通过向第一区域控制单元发送智能驾驶控制指令；智能座舱控制模块，用于向第二区域控制单元发送智能座舱控制指令；中央计算模块，用于利用第一预设通讯方式分别与智能驾驶控制模块和智能座舱控制模块进行通讯，并利用第二预设通讯方式与第三区域控制单元进行通讯；区域控制模块，用于根据控制指令和中央计算模块发送的车辆运行信息驱动执行器控制目标车辆。本发明实施例的技术方案，中央计算模块通过较大带宽与智能驾驶控制模块和智能座舱控制模块进行通讯，实现了L3级以上高级自动驾驶功能，提高了对智能座舱软件的控制精度。
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公开(公告)号：CN115257669A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210772691.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定当前车辆转向数据中的方向盘转角；基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备。解决了现有技术中通过在车辆中部署转向机构完成转向，导致车辆制造成本高的问题，实现在减少车辆制造成本的同时，达到提高车辆转向安全性、准确性的效果。
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公开(公告)号：CN114715196A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210526910.8
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种跟随误差确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标轨迹和当前车辆的运动参数，其中，所述当前车辆的运动参数包括：当前车辆位置、当前车辆的纵向速度、当前车辆的航向角度以及当前车辆的横摆角速度；根据所述目标轨迹上的点的坐标确定所述目标轨迹的轨迹形状；根据所述目标轨迹的轨迹形状、所述目标轨迹以及所述当前车辆的运动参数确定跟随误差，通过本发明的技术方案，由于并未依赖加速度或角加速度传感器进行分析，能够降低软硬件部署成本，并且能够对传感器噪声误差进行滤波，以保证在一定噪声条件下，确定跟随误差，为实车嵌入式系统控制器设计提供了重要的参考依据。
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公开(公告)号：CN111873991B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010713866.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/114 , B60W40/12
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆转向的控制方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：基于车辆的转向数据及整车质量，确定所述车辆的第一状态方程；基于所述车辆的车速与最优控制增益的关系，确定当前车速对应的当前最优控制增益；基于所述第一状态方程及所述当前最优控制增益，确定所述车辆的当前最优实际控制量，根据所述当前最优实际控制量对所述车辆转向进行控制。能够在车辆转向时对车辆进行控制，提高了路径跟踪精度，使车辆在高速换道或紧急避障发生转向时控制系统能保持稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114211966A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210114104.X
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60L7/18
Abstract: 本发明公开了一种再生制动控制方法、装置以及车辆，再生制动控制方法包括：获取制动系统中的检测信号；对各检测信号进行有效性检测；在确定各检测信号均有效时，判断再生制动过程是否有效；在确定再生制动过程有效时，根据各检测信号进行电‑液制动分配，能够保证制动系统输出的实际总制动力满足制动需求，提高了制动系统的可靠性，避免由于驱动电机不能根据需求输出再生制动力而使得制动系统输出的实际总制动力过小，最终导致行车安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN111547062B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010350158.7
申请日：2020-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置和车辆。确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。本发明实施例的技术方案解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，达到了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。
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公开(公告)号：CN111661137B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010543559.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D1/28 , B62D6/00 , G08C17/02 , B62D137/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种远程驾驶路感模拟方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：通过负载观测器获取方向盘阻力矩；通过电动助力转向系统的反力策略获取转向补偿力矩；根据所述方向盘阻力矩和所述转向补偿力矩确定路感力矩；通过无线网络将所述路感力矩发送到远程控制端，以使所述远程控制端控制路感电机产生与所述路感力矩相同的力矩。本发明实施例实现了将装载EPS系统的车辆的路感信息准确反馈到远程控制端的驾驶员，提高了远程控制端获取的车辆运行信息的准确性，有利于驾驶员对车辆发出更加准确的控制指令。
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公开(公告)号：CN111731309A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010604625.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明实施例公开了一种坡度估计方法、装置、设备及车辆。包括：根据车辆的行驶速度确定车辆的第一加速度信息；获取车身电子稳定系统检测到的第二加速度信息；根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定初始估计坡度；根据所述第一加速度信息确定坡度修正系数；根据所述坡度修正系数对所述初始估计坡度进行修正，获得目标估计坡度。本发明实施例提供的坡度估计方法，根据由第一加速度信息确定的坡度修正系数对初始估计坡度进行修正，可以提高车辆行驶过程中坡度估计的准确性。
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公开(公告)号：CN110834612A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910734853.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种冗余制动控制方法、装置、系统、车辆和存储介质。该方法包括：根据车辆的初始速度和初始加速度确定车辆电动机的减速扭矩；控制车辆电动机根据所述减速扭矩减速所述车辆；当所述车辆的当前车速小于或等于阈值速度时，根据当前车速和预设车速压力关联表确定所述车辆的真空助力器的制动压力；控制所述真空助力器根据所述制动压力对车辆进行减速。本发明实施例提供的方法实现了车辆冗余制动下的制动控制，可提高车辆的稳定性，防止车辆失稳，提高了车辆驾驶的舒适性。
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