公开(公告)号：CN111797780B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202010651790.5

申请日：2020-07-08

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 周枫 ,  刘斌 ,  吴杭哲 ,  刘枫 ,  文琼

IPC: G06V20/56 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种跟车轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质，驾驶车辆在车道上行驶时，如果车道线不清晰，获取驾驶车辆的驾驶信息和周围车辆的周围环境信息，根据驾驶信息、周围环境信息以及驾驶车辆的地图信息，确定驾驶车辆的预测点，进一步地基于预测点和周围车辆的历史行驶信息，确定驾驶车辆是否符合跟车规划条件，如果驾驶车辆符合跟车规划条件，基于驾驶车辆的当前行驶位置、预测点以及行驶约束条件生成跟车轨迹。通过上述方式，可以在生成跟车轨迹之前，排除周围车辆对驾驶车辆在跟车过程中的干扰，提高了驾驶车辆在跟车过程中的稳定性，并生成可靠的跟车轨迹，进而提高车辆在自动驾驶过程中的安全性。

公开(公告)号：CN115114494A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210700010.0

申请日：2022-06-20

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李伟男 ,  刘斌 ,  吴杭哲 ,  高长胜 ,  陈博 ,  刘枫 ,  孟祥哲

IPC: G06F16/9035 ,  G06F16/906 ,  G06F17/16

Abstract: 本公开实施例提供一种Freespace边缘点的处理方法、装置、存储介质以及电子设备，所述处理方法包括针对所述Freespace边缘点基于第一状态信息进行筛选，获取Freespace有效边缘点；对所述Freespace有效边缘点进行分类以获取所述Freespace有效边缘点的第二状态信息；基于所述第一状态信息和所述第二状态信息评价所述Freespace有效边缘点的状态信息采集质量。本公开实施例能够通过有效的筛选算法对Freespace边缘点中的无效点进行过滤，进而形成稳定有效的Freespace信息，对提高Freespace的边缘点适用性以及保障智能驾驶汽车安全具有重大意义。

公开(公告)号：CN114506345A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210259871.X

申请日：2022-03-16

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 于欣彤 ,  刘斌 ,  吴杭哲 ,  刘枫 ,  许哲铭

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/16

Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质，车辆控制方法包括：在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。本发明将转向灯频闪情况分级设定，使车辆在行驶时根据周围车辆的转向灯频闪信息与周围车辆不同换道状态判断自车是否减速保证车辆间安全行驶距离，减小车辆行驶过程中潜在的碰撞风险。

公开(公告)号：CN114396952A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202210178754.0

申请日：2022-02-25

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 王野 ,  刘斌 ,  吴杭哲 ,  刘枫 ,  丁振坤 ,  周枫 ,  曹燕 ,  李伟男 ,  于欣彤

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本申请实施例公开了一种自动驾驶的设计运行域识别方法、装置、介质及设备。该方法包括：由自动驾驶控制器执行，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中；接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。本技术方案实现自动驾驶车辆能够根据接收到的地图信息和自身的定位结果，确定自身是否处于设计运行域，从而提高自动驾驶的可靠性和鲁棒性的效果。

公开(公告)号：CN110834584A

公开(公告)日：2020-02-25

申请号：CN201911039161.0

申请日：2019-10-29

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 王升华 ,  吴杭哲 ,  罗逍 ,  刘枫

IPC: B60Q1/50

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶示警系统、方法、车辆和存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述自动驾驶示警系统包括：控制器；自动驾驶状态反馈单元，所述自动驾驶状态反馈单元用于反馈车辆自动驾驶的状态信号至所述控制器；车尾显示灯单元，所述车尾显示灯单元包括显示灯，显示灯能够表征车辆不同的自动驾驶状态；所述控制器根据所述自动驾驶状态反馈单元的反馈信号控制显示灯显示。本发明提供的一种自动驾驶示警系统通过自动驾驶状态反馈单元、车尾显示灯单元及控制器的设置，使得前车的自动驾驶状态可由显示灯进行反馈，后车驾驶员可以在驾驶中监测前方自动驾驶车辆的状态，估计风险性，使自身行车具有一定的心里预期。