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公开(公告)号：CN119356094A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411488200.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于强化学习的仿生水下机器人节能游动步态学习方法和装置，涉及机器人技术领域，包括：模仿仿生机器鱼的结构，设计构建基于细长体理论的强化学习仿真环境；基于机器鱼的任务目标及运动状态构建马尔可夫决策模型；基于强化学习，学习框架的仿鱼航行器高效节能间歇游动步态。本发明能够实现基于深度强化学习的机器鱼高效节能游动步态学习。
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公开(公告)号：CN108381542B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201810298501.0
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机械臂领域，具体涉及一种水下机械臂。为了降低水下环境因素对水下机械臂的动作精度和灵活性的影响，本发明的水下机械臂包括驱动单元和臂组件，臂组件包括前臂和后臂，前臂的输出末端连接有操作单元，机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，驱动单元通过自重较小的第一传动单元与前臂和操作单元连接，驱动单元通过自重较大而传动精度较高的第二传动单元与后臂连接，通过第一传动单元和第二传动单元的组合，减小了机械臂的整体质量，从而减小了惯性对机械臂运动的精度和灵活性的影响，而机械臂后端使用高精度的第二传动单元，减小了运动误差的累计，保证了机械臂前端操作单元的运动精度。
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公开(公告)号：CN115801332A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211321238.5
申请日：2022-10-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04L9/40 , G06N3/047 , G06N3/0895 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种网络安全防御系统、方法、设备及存储介质，涉及网络安全技术领域，其中网络安全防御系统，包括网络安全模块、主动防御模块、策略评估模块和被动防御模块，网络安全模块分别与主动防御模块和策略评估模块连接，策略评估模块与所述被动防御模块连接：网络安全模块针对获取的入侵告警信息，先经由主动防御模块通过自学习入侵警告信息后确定目标攻击类别及应对目标攻击类别的目标对抗策略集群信息，待网络安全模块执行目标对抗策略集群信息后生成的目标策略效能信息表征策略成功时，策略评估模块再生成主动防御成功的指示信息，并使得被动防御模块执行被动防御。使用网络安全防御系统能够大幅提高网络安全防御系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN114800487A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210247365.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于扰动观测技术的水下机器人作业控制方法，包括：水下机器人前往预定的目标区域，通过机载视觉识别待抓取的目标物体的识别码，确定待抓取的目标物体的位置信息；根据所设计的扰动观测器估计水下机器人受到的外界扰动，并基于饱和函数对扰动观测值进行平滑处理；设计两阶段快速滑模控制器加快水下机器人的控制响应速度；基于模糊推理表建立控制器输出与脚蹼频率的映射关系；综上，控制所述水下机器人进行水下作业，抓取所述的目标物体。本发明能够对外界扰动进行实时的估计和补偿处理，提高水下机器人的控制响应速度，实现扰动环境下的水下作业任务，为真实水下环境作业提供了理论基础，提高了水下作业的处理效率和准确性。
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公开(公告)号：CN110232711B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910487521.7
申请日：2019-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种面向海产品抓取的双目视觉实时感知定位方法、系统、装置，旨在解决海产品感知定位精度不够导致跟踪失败的问题。本系统方法包括获取双目视觉图像对并进行极线对齐；获取当前系统状态，若为true，基于深度学习算法获取对齐后的图像对中海产品的目标检测结果并根据左图、右图跟踪结果对比目标检测结果的中心点，得到跟踪器跟踪结果；若为false，所述目标检测结果包含任一预设种类海产品目标，将左图和右图的检测结果组成点对集合，进行极线、位置匹配，得到跟踪器跟踪结果，否则重新获取图相对；根据跟踪器跟踪结果和当前系统状态获取海产品种类及三维坐标。本发明提高了海产品感知定位的精度及可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112621796A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110258364.X
申请日：2021-03-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及拟人机器人技术领域，提供了一种刚柔耦合欠驱动手指及三指欠驱动机器人手，主要包括手指支撑架、第一指节、第二指节和第三指节依次可转动连接，第二指节与第三指节构成四连杆机构；第一拉簧分别与手指支撑架和第一指节相连；第二拉簧分别与第一指节和第二指节相连，第二拉簧的弹性系数大于第一拉簧；柔性带的第一端与第二指节相连，柔性带的第二端与牵拉机构相连。本发明通过柔性带的牵拉运动实现手指的弯曲与伸展，并且柔性带直接与物体进行接触抓取，由于柔性带本身的柔顺特性，可以保证柔性带与物体能够形成较大的接触面积，提高了抓取不同形状、软硬及大小物体的自适应能力。
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公开(公告)号：CN110232711A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910487521.7
申请日：2019-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种海产品抓取的双目视觉实时感知定位方法、系统、装置，旨在解决海产品感知定位精度不够导致跟踪失败的问题。本系统方法包括获取双目视觉图像对并进行极线对齐；获取当前系统状态，若为true，基于深度学习算法获取对齐后的图像对中海产品的目标检测结果并根据左图、右图跟踪结果对比目标检测结果的中心点，得到跟踪器跟踪结果；若为false，所述目标检测结果包含任一预设种类海产品目标，将左图和右图的检测结果组成点对集合，进行极线、位置匹配，得到跟踪器跟踪结果，否则重新获取图相对；根据跟踪器跟踪结果和当前系统状态获取海产品种类及三维坐标。本发明提高了海产品感知定位的精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN110203359A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910474817.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿豹鲂鮄鱼水下机器人，旨在解决现有技术中水下机器人的螺旋桨推进方式工作环境适应性差、运动状态不稳定、难以满足实际工作需求，低速运动时工作效率低等问题。本发明仿豹鲂鮄鱼水下机器人包括鱼身本体、背鳍、一对胸鳍、尾舱和尾鳍，所述鱼身本体内部设置有控制单元，本发明仿豹鲂鮄鱼水下机器人在控制单元的控制下，可以在水中采用两种推进模式，本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。
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公开(公告)号：CN103189861B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201080065438.8
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京中科奥森科技有限公司
IPC: G06F17/30
CPC classification number: H04N21/234318 , G06F17/30843 , G06K9/00711 , G06K9/00751 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/215 , H04N19/137 , H04N19/20
Abstract: 提供了一种在线视频浓缩装置、系统及方法。该方法包括：步骤1，获取一帧图像；步骤2，分割该图像的前景图像和背景图像，针对分割出的前景图像执行步骤3，针对分割出的背景图像执行步骤5；步骤3，从该前景图像中提取出运动物体；步骤4，循环执行步骤1至步骤3，累积从各帧前景图像中分别提取出的运动物体，形成运动物体序列，直到循环次数达到预定值；步骤5，循环执行步骤1至步骤2，累积各帧图像的背景图像，从中提取特定n帧背景图像作为主背景序列，直到循环次数达到预定值；步骤6，将该主背景序列与该运动物体序列进行拼接，形成浓缩视频。该方法利用在线浓缩方式，缩短了浓缩视频长度，尽量保留视频中的运动物体信息。
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公开(公告)号：CN207431850U
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201721460499.X
申请日：2017-11-03
Applicant: 中科步思德(洛阳)智控科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种自动顶出机构，包括底座(1)及安装在底座(1)上的夹具(2)、推杆机构和两个压杆机构，该推杆机构一端伸出底座(1)，另一端伸入到夹具(2)内部；两个压杆机构对称地安装于夹具(2)两侧。借由本实用新型提出的自动顶出机构，将工件放入夹具后，压杆机构将工件压住固定，机床自动对工件进行加工，加工完后，推杆机构能够自动将工件从夹具中弹出，由机器人将工件取出，代替人工，解决了人工上下料的问题，提高了生产效率。
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