公开(公告)号：CN110203359A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910474817.5

申请日：2019-06-03

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王睿 ,  白舸 ,  王宇 ,  程龙 ,  张天栋 ,  王硕 ,  谭民

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿豹鲂鮄鱼水下机器人，旨在解决现有技术中水下机器人的螺旋桨推进方式工作环境适应性差、运动状态不稳定、难以满足实际工作需求，低速运动时工作效率低等问题。本发明仿豹鲂鮄鱼水下机器人包括鱼身本体、背鳍、一对胸鳍、尾舱和尾鳍，所述鱼身本体内部设置有控制单元，本发明仿豹鲂鮄鱼水下机器人在控制单元的控制下，可以在水中采用两种推进模式，本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。

公开(公告)号：CN113253744B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110803758.9

申请日：2021-07-16

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王睿 ,  白舸 ,  王硕 ,  王宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：将机器人划分为轨迹规划组和不变轨迹组；根据轨迹规划组中各个待规划机器人在当前时刻的位置、速度以及目标时刻的位置、速度，分别构建各个待规划机器人对应的包含待优化参数的时空贝塞尔曲线轨迹方程；基于粒子群算法以及多机器人需满足的物理约束，依次求解各个待规划机器人对应的时空贝塞尔曲线轨迹方程中的待优化参数，得到各个待规划机器人的同步时间轨迹，以供各个待规划机器人沿所述轨迹协同运动。本发明扩大了轨迹规划方法的适用范围，可用于地面移动机器人、无人机、水下机器人等多种类型机器人的二维或三维实时轨迹规划。

公开(公告)号：CN113253744A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110803758.9

申请日：2021-07-16

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王睿 ,  白舸 ,  王硕 ,  王宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：将机器人划分为轨迹规划组和不变轨迹组；根据轨迹规划组中各个待规划机器人在当前时刻的位置、速度以及目标时刻的位置、速度，分别构建各个待规划机器人对应的包含待优化参数的时空贝塞尔曲线轨迹方程；基于粒子群算法以及多机器人需满足的物理约束，依次求解各个待规划机器人对应的时空贝塞尔曲线轨迹方程中的待优化参数，得到各个待规划机器人的同步时间轨迹，以供各个待规划机器人沿所述轨迹协同运动。本发明扩大了轨迹规划方法的适用范围，可用于地面移动机器人、无人机、水下机器人等多种类型机器人的二维或三维实时轨迹规划。

公开(公告)号：CN110488847A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910732553.9

申请日：2019-08-09

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王睿 ,  张天栋 ,  王宇 ,  白舸 ,  王硕 ,  谭民

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种视觉伺服的仿生水下机器人悬停控制方法、系统和装置，旨在为了解决现有技术中缺少仿生水下机器人的悬停控制方法，而现有悬停控制方法无法实现仿生水下机器人悬停控制的问题。本发明通过图像采集装置采集目标物体的图像数据，得到目标物体与仿生水下机器人的实际距离和目标物体的实际图像特征；通过悬停控制器将图像特征误差及距离误差空间映射至期望速度空间，基于实际速度与期望速度之间的速度误差，通过速度控制器获取仿生水下机器人的动力学控制量，根据动力学控制量对仿生水下机器人进行实时悬停控制。本发明能够稳定控制仿生水下机器人实现自主悬停，且具有一定的抗干扰能力。