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公开(公告)号：CN119803572A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510109196.6
申请日：2025-01-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种自主视觉仿生侧线传感器流速流向感知方法及系统。所述方法包括：搭建仿生侧线感知部署平台，包括视觉仿生侧线传感器，对流场方向和速度进行感知和测量；建立仿生侧线传感器的流场感知模型，神经网络建模部分基于所述视觉仿生侧线传感器感知和测量的结果，处理流场中的复杂数据并输出流速流向的估计值，触须形变物理建模部分对所述视觉仿生侧线传感器进行建模，通过函数关系推导出触须形变与流速流向之间的关联；将神经网络建模部分输出的估计值与触须形变建模部分输出的推导结果进行加权组合，得到流速流向综合结果。本发明能够有效提升对复杂流场中多方向流速和流向的感知能力，适应更多环境需求并提高系统的精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119375509A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411548405.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种自主视觉仿生侧线传感器及其制备方法，所述传感器包括：传感组件、支撑框架、密封机构与照明组件；其中，所述传感组件包括柔性凝胶触须、凝胶保护层、硬质套头，柔性凝胶触须经柔性基底安装于透明支撑板上，凝胶保护层均匀覆盖在柔性凝胶触须表面，硬质套头包裹并安装在具有凝胶保护层的柔性凝胶触须外侧；支撑框架通过密封机构与所述传感组件固定连接，支撑框架包括中空腔体，照明组件设置于所述中空腔体；中空腔体内还布置有内部相机，用于实时捕获柔性凝胶触须将流场矢量信息转化为弹性体的几何形变信息。本发明实现了高分辨率流场矢量信息传感，解决了现有侧线传感器难以直接测量高分辨率流场矢量分布的问题。
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公开(公告)号：CN115801374A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211400638.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04L9/40 , G06F18/2415 , G06F18/2321 , G06N3/045 , G06N3/047 , G06N3/088
Abstract: 本发明提供一种网络入侵数据分类方法、装置、电子设备及存储介质，其中所述网络入侵检测方法包括：对采集的流量数据进行预处理，得到待分类流量数据；将待分类流量数据输入分类检测模型池，得到分类检测模型池中各分类检测模型输出的初始分类结果；分类检测模型包括第一模型组、第二模型组及目标堆叠稀疏自编码网络模型；第一模型组包括N个目标深度信念网络模型，第二模型组包括目标条件变分自编码器和目标深度神经网络模型；将各初始分类结果进行融合处理，得到目标分类结果。通过上述方法，提高了网络入侵数据分类的准确率。
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公开(公告)号：CN119375509B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411548405.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种自主视觉仿生侧线传感器及其制备方法，所述传感器包括：传感组件、支撑框架、密封机构与照明组件；其中，所述传感组件包括柔性凝胶触须、凝胶保护层、硬质套头，柔性凝胶触须经柔性基底安装于透明支撑板上，凝胶保护层均匀覆盖在柔性凝胶触须表面，硬质套头包裹并安装在具有凝胶保护层的柔性凝胶触须外侧；支撑框架通过密封机构与所述传感组件固定连接，支撑框架包括中空腔体，照明组件设置于所述中空腔体；中空腔体内还布置有内部相机，用于实时捕获柔性凝胶触须将流场矢量信息转化为弹性体的几何形变信息。本发明实现了高分辨率流场矢量信息传感，解决了现有侧线传感器难以直接测量高分辨率流场矢量分布的问题。
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公开(公告)号：CN115808931B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310071091.7
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种水下机器人运动控制方法、装置、系统、设备和存储介质，其中方法包括：获取待控制的水下机器人的当前运动状态和任务目标；将当前运动状态和任务目标输入至反馈控制器，得到反馈控制器输出的第一控制动作；将当前运动状态和任务目标输入至残差控制器，得到残差控制器输出的第二控制动作，残差控制器是基于强化学习方法在仿真环境中训练得到的，仿真环境基于周期性参数随机化策略调整；基于第一控制动作和第二控制动作，对水下机器人进行运动控制。本发明实施例提供的水下机器人运动控制方法、装置、系统、设备和存储介质，实现在扰动情况下对水下机器人进行高效、精准的运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113919475B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111537547.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了机器人技能学习的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取多个连续等间隔时刻的环境状态；环境状态包含机器人状态以及任务阶段标志符；将多个连续等间隔时刻的环境状态输入至训练好的机器人技能学习模型，得到机器人学习技能的动作描述信息序列；根据动作描述信息序列确定机器人执行的动作序列。本发明通过将多个连续等间隔时刻的环境状态输入至机器人技能学习模型，得到机器人学习技能的动作描述信息序列，从而实现机器人技能学习，解决了在面对多阶段复杂任务时易导致的难收敛、成功率较低的问题，提高了鲁棒性，实现了机器人复杂技能的高效、精准学习。
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公开(公告)号：CN110488847A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910732553.9
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种视觉伺服的仿生水下机器人悬停控制方法、系统和装置，旨在为了解决现有技术中缺少仿生水下机器人的悬停控制方法，而现有悬停控制方法无法实现仿生水下机器人悬停控制的问题。本发明通过图像采集装置采集目标物体的图像数据，得到目标物体与仿生水下机器人的实际距离和目标物体的实际图像特征；通过悬停控制器将图像特征误差及距离误差空间映射至期望速度空间，基于实际速度与期望速度之间的速度误差，通过速度控制器获取仿生水下机器人的动力学控制量，根据动力学控制量对仿生水下机器人进行实时悬停控制。本发明能够稳定控制仿生水下机器人实现自主悬停，且具有一定的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN119356380B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411468863.1
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/49 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法，属于仿生水下机器人技术领域，包括水下仿生金枪鱼结构设计、水下仿生金枪鱼电路设计、基于CPG的机器鱼间断游动运动模式。所述仿生水下机器人通过模仿自然界中的黄鳍金枪鱼实现，具有黄鳍金枪鱼的流线外形等关键特征。基于CPG的机器鱼间断游动控制方法通过对自然界中真实鱼类的间断游动行为进行模仿，可以自然地进行滑行模式、游动模式之间的切换。本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。
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公开(公告)号：CN119356094B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411488200.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于强化学习的仿生水下机器人节能游动步态学习方法和装置，涉及机器人技术领域，包括：模仿仿生机器鱼的结构，设计构建基于细长体理论的强化学习仿真环境；基于机器鱼的任务目标及运动状态构建马尔可夫决策模型；基于强化学习，学习框架的仿鱼航行器高效节能间歇游动步态。本发明能够实现基于深度强化学习的机器鱼高效节能游动步态学习。
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公开(公告)号：CN119356380A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411468863.1
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/49 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法，属于仿生水下机器人技术领域，包括水下仿生金枪鱼结构设计、水下仿生金枪鱼电路设计、基于CPG的机器鱼间断游动运动模式。所述仿生水下机器人通过模仿自然界中的黄鳍金枪鱼实现，具有黄鳍金枪鱼的流线外形等关键特征。基于CPG的机器鱼间断游动控制方法通过对自然界中真实鱼类的间断游动行为进行模仿，可以自然地进行滑行模式、游动模式之间的切换。本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。
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