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公开(公告)号：CN102743270A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210265145.5
申请日：2012-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。
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公开(公告)号：CN119548152A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411463918.X
申请日：2024-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国人民解放军总医院
IPC: A61B5/369 , A61B5/372 , A61B5/00 , G06F18/241 , G06N3/049 , G06N3/084 , G06N3/0495
Abstract: 一种基于脉冲神经网络的人脑电图信号识别方法及相关设备，涉及人脑电图信号处理技术领域。其中，方法包括：获取目标人脑电图信号；将所述目标人脑电图信号输入至脉冲神经网络，获取所述脉冲神经网络输出的识别结果；其中，所述识别结果由所述脉冲神经网络基于目标脉冲信号解码得到，所述目标脉冲信号由所述目标人脑电图信号对应的突触电流持续刺激所述脉冲神经网络中的神经元产生，所述脉冲神经网络通过训练得到。实施本发明提供的技术方案，可以降低人脑电图信号处理的计算量和能耗。
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公开(公告)号：CN119117724A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411261929.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65G67/04 , B65G43/00 , G06Q10/04 , G06Q10/0832
Abstract: 本发明涉及货运装载技术领域，公开了一种货运装载方法及装置，其中，方法包括：设置决策变量，基于货物最大摆放量的目标函数、货物摆放规则的约束条件、货物摆放方向的约束条件、货物装车的约束条件、决策变量，生成货物摆放模型；利用整数线性规划算法求解货物摆放模型，得到决策变量对应的求解结果；利用预设优化算法优化决策变量对应的求解结果，以得到目标装载策略；按照目标装载策略，通过智能叉车设备将同一类型的多个货物装载至目标货车中。本发明应用于铁路货运中，通过智能算法生成一套目标装载策略，再利用智能叉车设备基于该目标装载策略装载货物，能够提高货物装载效率以及降低人力成本。
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公开(公告)号：CN116965801A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310855504.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B5/103 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/25
Abstract: 本发明提供一种基于数据融合的下肢运动功能障碍检测方法、装置及介质，所述方法包括：确定目标对象存在下肢运动功能障碍的第一概率和第二概率；所述第一概率是基于所述目标对象的运动学数据确定的；所述第二概率是基于所述目标对象的足底压力数据确定的；将所述第一概率和所述第二概率进行融合，确定第三概率；基于所述第三概率，检测所述目标对象是否存在下肢运动功能障碍。本发明提供的基于数据融合的下肢运动功能障碍检测方法，通过融合了运动学数据与足底压力数据，可以实现从多个维度对目标对象的下肢运动功能障碍进行检测，检测过程简单，检测准确率高。
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公开(公告)号：CN114831857B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210282170.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种下肢外骨骼机器人，包括踏板部件、踝关节部件、小腿杆部件、膝关节部件、大腿杆部件、髋关节部件、背板部件和鲍登线；踏板部件用于检测足底压力；踝关节部件用于连接踏板部件和小腿杆部件；小腿杆部件用于固定用户的小腿；膝关节部件用于连接小腿杆部件和大腿杆部件；大腿杆部件用于固定用户的大腿；髋关节部件位于背板部件和大腿杆部件之间；背板部件内设置有驱动组件；鲍登线的一端与驱动组件连接，鲍登线的另一端分别与踝关节部件、膝关节部件和髋关节部件连接。本发明实现了将动力单元集中在下肢外骨骼机器人的上部，结构更加的紧凑，使得用户的腿部可以更好的与下肢外骨骼机器人贴合，便于用户的穿戴使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112987917B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110172836.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/01 , G06V10/774 , G06V10/77 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供一种运动想象增强方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：向用户的待训练肢体施加功能电刺激后，采集用户根据运动任务进行运动想象时的脑电信号；对脑电信号进行特征提取，并基于训练好的分类模型对提取得到的脑电特征进行分类，得到运动想象类型分类结果；若运动想象类型分类结果指示用户的运动想象符合运动任务，则基于视觉辅助设备进行视觉反馈，并给予用户功能电刺激进行肌肉反馈。本发明基于视觉辅助设备进行视觉反馈，并给予用户功能电刺激进行肌肉反馈，实现视觉感觉双重反馈，形成闭环的脑机接口，提高了用户的运动想象能力，有助于提高脑机接口的控制能力。
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公开(公告)号：CN112057166A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011016104.3
申请日：2020-09-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种模拟颅骨手术实验系统及方法，为了解决现有技术中颅骨手术需要模拟实验的问题，本发明提供一种模拟颅骨手术实验系统通过控制调姿模块调整画笔/铣刀运动使得其具有两个移动自由度和两个旋转自由度，同时在颅骨模型处增加一个移动自由度和一个旋转自由度，以使得画笔/铣刀基于切割路线对固定在承载模块上的颅骨模型进行标记。本发明可以在以x、y、z轴为坐标轴的空间直角坐标系中的有效的行程内任意移动以完成对颅骨模型外表面的任一点的画线打点等操作使画笔/铣刀的轴线指向颅骨球面的中心，保证线路的精确性。
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公开(公告)号：CN105030485B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510601264.7
申请日：2015-09-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种可用于下肢康复训练的腿部机构，包括髋、膝、踝三个关节机构和大、小腿两个连杆机构。髋、膝、踝三个关节机构由相应的关节电机驱动，并安装了相应的绝对值码盘用于记录关节角度；髋关节机构安装了扭矩传感器；膝关节机构安装了拉压力传感器；以实现训练过程中对关节运行状态的监控，并用于执行基于力‑位传感器的人体运动意图识别，进而用于主动康复训练。髋、膝、踝关节机构均采用具有较大减速比的减速机构，使关节机构的具有低速高扭矩的特性，该特性与人体下肢的关节特性近似，提高了机构的实用性。大小腿连杆机构设置有长度手动调节及数值读取机构，使大小腿机构的长度调整过程较为方便。
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公开(公告)号：CN105796285A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610319764.6
申请日：2016-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H1/0288 , A61H2201/0169 , A61H2201/1207 , A61H2201/1261 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/1657 , A61H2205/065 , A61H2205/067 , A63B23/14 , A63B23/16
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置。该装置包括安装基座、手腕旋转运动机构和手指抓握及伸展运动机构，所述手腕旋转运动机构由第一伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第一伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转半圆环通过钢丝绳缠绕方式构成，位于第一级减速机构前端；所述第一伺服电机安装在安装基座上；所述手指抓握及伸展运动机构由第二伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第二伺服电机前端，所述第二伺服电机安装在手掌支撑板上，手掌支撑板固定在手腕旋转运动机构的旋转半圆环上。本发明结构简单，功能性强。
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公开(公告)号：CN105771182A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610317761.9
申请日：2016-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B23/035 , A63B24/00 , A61H1/02 , A61B5/0488
CPC classification number: A63B23/03508 , A61B5/0488 , A61B5/72 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/1261 , A61H2201/5007 , A61H2230/085 , A63B24/0003 , A63B24/0087 , A63B2230/085
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电信号的康复机器人主动训练控制方法和装置，可以用于各类具有表面肌电信号采集功能的上肢或下肢康复机器人中，在康复训练过程中，首先从两块对应肌肉中采集表面肌电信号，利用频率跟踪算法实时提取表面肌电信号中的频率及相位等患者主动运动模式信息，根据相位信息生成机器人的参考训练轨迹，根据实际运动误差控制机器人的输出扭矩，辅助患者完成康复训练任务。本发明仅使用双通道表面肌电信号实现康复机器人多关节主动训练，采集处理方便，能够实现对被试者主动运动意图的实时监测和康复机器人的主动康复训练，提高康复训练效率。
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