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公开(公告)号：CN112998855B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110430755.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种颅骨手术机器人系统，为了解决现有技术中颅骨手术需要先进行画线标记，再进行临床手术的问题，本发明提供一种颅骨手术机器人系统通过控制调姿模块调整画笔/铣刀运动使得其具有两个移动自由度和两个旋转自由度，同时在颅骨模型处增加一个移动自由度和一个旋转自由度，以使得画笔/铣刀基于切割路线对固定在承载模块上的颅骨模型进行标记。本发明可以在以x、y、z轴为坐标轴的空间直角坐标系中的有效的行程内任意移动以完成对颅骨模型外表面的任一点的画线打点等操作使画笔/铣刀的轴线指向颅骨球面的中心，保证线路的精确性。
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公开(公告)号：CN112545649A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011403957.2
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术导航辅助系统领域，具体涉及一种基于混合现实的股骨头髓芯减压手术导航实现系统，旨在解决现有的导航系统显示与操作难以同时兼顾、使用复杂，导致导航准确率低以及技术成本高昂、需长期暴露在发射性环境中的问题。本发明方法包括：获取模块，配置为获取扫描图像及深度信息；模型构建模块，配置为构建三维点云模型；所述模型匹配模块，配置为匹配三维点云模型与预存储的CT模型；所述位置计算模块，配置为获取配准后的CT模型在Unity3D中的位置信息；所述同和显示模块，配置为基于位置信息，将配准后的CT模型平移至MR端显示，并结合骨钻的位姿进行导航。本发明提高了导航准确率，并降低了技术成本、放射性的影响。
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公开(公告)号：CN102419178A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110260388.5
申请日：2011-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于红外路标的移动机器人室内定位系统。系统结构在于：采用红外发射二极管制作点阵路标，并贴附于室内天花板上；广角红外摄像机固定在移动机器人身上，向上拍摄红外路标；通过机器人身上的计算机进行图像分析、实时计算出机器人的位姿。本发明所述定位系统可以用于移动机器人在较大范围的室内场所的定位，且计算速度快、定位精度高、抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN101486192A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200810056257.3
申请日：2008-01-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的两自由度关节结构，该结构由电机(1)、机架(2)、电机齿轮(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(4′)、十字形交叉轴(5)、第一角位移传感器(6)、第二角位移传感器(6′)、第一磁流变体阻尼器(7)、第二磁流变体阻尼器(7′)和执行部件(8)构成。利用本发明，通过对两个轴端可控磁流变体阻尼器输出阻尼力矩的控制，实现了单电机对两个自由度运动的控制。
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公开(公告)号：CN119856978A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411930030.2
申请日：2024-12-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
IPC: A61B34/10 , A61B17/064 , G06F30/23 , G06T17/20
Abstract: 本公开提供了一种肘关节缝合锚钉置入方向的确定方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，该确定方法包括：获取目标患者的肘关节三维影像数据和缝合锚钉数据；基于肘关节三维影像数据中的预设解剖学特征点，构建参考三维坐标系；基于肘关节三维影像数据和缝合锚钉数据，按照参考三维坐标系构建多个置入锚钉的肘关节模型，每个置入锚钉的肘关节模型用于表示将缝合锚钉沿一个候选置入方向置入目标患者的肘关节；对多个置入锚钉的肘关节模型分别进行力学分析计算，得到每个置入锚钉的肘关节模型对应的力学信息；根据多个置入锚钉的肘关节模型各自对应的力学信息，从多个置入锚钉的肘关节模型对应的多个候选置入方向中确定一个，作为优选置入方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115731285A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110998220.8
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人末端控制方法、装置、电子设备及存储介质，将理论运动轨迹作为指导，通过其上的关键点位置，采用主成分分析法以及对目标机器人的运动学逆解方程的求解，确定出机器人末端的理论运动轨迹对应的实际运动路径，可以通过实际运动路径实现对机器人末端的精准控制，使机器人末端可以按照正确的运动轨迹进行运动，在待操作对象上绘制出理论运动轨迹，进而实现手术辅助效果。
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公开(公告)号：CN112562070A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011560319.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术模拟技术领域，具体涉及一种基于模板匹配的颅缝早闭手术切割坐标生成系统、方法、装置，旨在解决现有颅缝早闭外科手术缺乏规范和标准，导致生成的手术切割坐标差异性较大问题。本发明系统包括：重建模块，配置为获取患者原始颅骨的CT数据并重建三维模型，作为第一模型；点云配准模块，配置为通过点云配准方法计算第一模型与各第二模型的配准误差；第二模型为预构建的手术模板库中各模板对应的三维颅骨模型；将第三模型对应的颅骨切割的三维坐标进行转换，得到第一模型对应的颅骨切割坐标；第一模型为最小配准误差对应的第二模型。本发明降低了手术切割坐标生成的差异性。
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公开(公告)号：CN117257453B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202310897389.3
申请日：2023-07-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明提供一种肘关节置换手术术前规划系统，所述系统包括：模型建立单元，用于基于肘关节CT数据，构建肘关节模型；坐标建立单元，用于基于肘关节模型，建立肘关节坐标系；术前规划单元，用于基于肘关节坐标系，进行肘关节置换手术术前规划。本发明基于肘关节CT数据，构建肘关节模型，从而可以基于肘关节模型，建立肘关节坐标系，进而能够基于肘关节坐标系，快速且准确进行肘关节置换手术术前规划，而不需要依赖医生临床经验。
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公开(公告)号：CN114924598B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210330422.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种基于并联视觉伺服的自动挂装系统控制方法和控制装置，包括：获取各目标位置的图像信息，并基于所述图像信息确定自动挂装系统中上平台与下平台的相对位姿；基于所述上平台与所述下平台的相对位姿和预存的运动学模型，确定所述位姿调整机构中各关节的运动控制量；根据所述运动控制量控制所述位姿调整机构的关节运动，以实现自动挂装系统中各目标位置处挂钩对的对接。本发明通过多目并联伺服控制以及纯视觉算法，在无标记的情况下实现了各挂钩对中的上下挂钩准确的定位跟踪，进而实现了挂装件的自动挂装，提高了挂装精度和效率，降低人工劳动强度。
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公开(公告)号：CN114973309A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210346384.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V40/10 , G06V40/20 , G06V20/00 , G06V10/46 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/20 , G06Q10/06 , G06Q50/20 , G06N3/04 , G06N20/00 , G06N20/10 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种医疗操作考评方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标区域的实时图像；基于所述实时图像和预先构建且训练好的操作识别模型，获得目标识别结果；将所述目标识别结果与预设的对应操作规程条件相比较，以获得比较结果，并基于所述比较结果得到并输出评分结果。所述方法对医学职业操作者的医学操作行为进行了精准识别，并可结合预设的对应操作规程条件对所述医学操作行为的准确性进行评价及打分，从而有效进行教学考核，且省时、省力、省教学资源。
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