公开(公告)号：CN115731285A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202110998220.8

申请日：2021-08-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王卫群 ,  侯增广 ,  王溪如 ,  方志杰 ,  胡旭超 ,  宫剑 ,  罗杨宇

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/20 ,  G06T3/40 ,  G06F17/11 ,  B25J9/16 ,  A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明提供一种机器人末端控制方法、装置、电子设备及存储介质，将理论运动轨迹作为指导，通过其上的关键点位置，采用主成分分析法以及对目标机器人的运动学逆解方程的求解，确定出机器人末端的理论运动轨迹对应的实际运动路径，可以通过实际运动路径实现对机器人末端的精准控制，使机器人末端可以按照正确的运动轨迹进行运动，在待操作对象上绘制出理论运动轨迹，进而实现手术辅助效果。