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公开(公告)号：CN108038455A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711374581.5
申请日：2017-12-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于深度学习的仿生机器孔雀的图像识别方法，包括以下步骤：采集公开的人脸检测数据库作为训练和验证的图像数据集；设计基于卷积神经网络的深度学习架构，在深度学习架构内实现人脸检测功能；采集仿生机器孔雀摄像头所拍摄到的现场图像对训练好的卷积神经网网进行微调，实现室内复杂环境下的人脸检测功能；得到经验参数以确定观众的着装定位，并统计各种颜色所占的相应比重；本发明实现娱乐仿生机器人在复杂环境下准确高效的人脸检测和颜色识别，鲁棒性好；且对现场图像对训练好的深度学习架构进行参数微调；最后实现对于摄像头捕捉到的现场图像进行实时人脸检测和着装识别；可以应用于科技馆、酒店、商场、供游客参观、娱乐。
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公开(公告)号：CN102419178B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201110260388.5
申请日：2011-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于红外路标的移动机器人室内定位系统。系统结构在于：采用红外发射二极管制作点阵路标，并贴附于室内天花板上；广角红外摄像机固定在移动机器人身上，向上拍摄红外路标；通过机器人身上的计算机进行图像分析、实时计算出机器人的位姿。本发明所述定位系统可以用于移动机器人在较大范围的室内场所的定位，且计算速度快、定位精度高、抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN102519481B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110449925.0
申请日：2011-12-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人双目视觉里程计实现方法。该方法包括以下步骤：使用双目摄像机采集室内天花板图像对，对两幅图像分别提取连接点特征；采用点模式匹配方法建立图像对的特征匹配关系，进而根据立体视觉算法计算匹配点对对应的三维坐标；得到采集到的图像序列中的各相邻图像之间的匹配点对的三维对应关系；根据匹配点对的三维对应关系计算摄像机的相对运动参数，采用分段优化算法对其进行优化；根据摄像机与机器人的相对位置关系将摄像机的相对运动参数转化为机器人运动参数，并更新机器人运动的里程信息。本发明的双目视觉里程计不依赖于对轮轴旋转的计数，从而避免了车轮半径变化、空转、打滑等对里程计测量精度的影响。
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公开(公告)号：CN102278977B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110223572.2
申请日：2011-08-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C11/00
Abstract: 一种机器鱼的红外视觉定位系统。该系统包括红外灯标，由安装在机器鱼背部的红外点组成；摄像机，用于捕捉红外灯标的图像信息；图像采集卡，用于实时获取摄像机拍摄的图像；图像分析单元，对图像采集卡获取的图像进行预处理，将图像的背景与红外点像素分离，并将红外点像素聚成一个连通点域；灯标检测单元，针对每个连通点域检测出其中单个红外点的图像点域，采用层次聚类法检测出每条机器鱼背上的多个红外点组成的灯标，将检测出的灯标与预定的灯标模式进行比对，如果能够与预定的灯标模式对应，则记录该检测出的灯标的图像坐标；视觉定位单元，根据单应矩阵和所述图像坐标来计算灯标的世界坐标。本发明的系统结构简单、制作方便、成本低廉。
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公开(公告)号：CN101593518A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810113292.4
申请日：2008-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G10L15/06
Abstract: 本发明是一种实际场景语料和有限状态网络(Finite State Network，FSN)语料的平衡方法。为了训练连续语言识别器的语言模型，必须针对识别器应用领域制作训练语料。语料的来源主要有2部分：一部分是通过整理实际应用场景下录音得到的语料，称为实际场景语料；另一部分是用有限状态网络句法规则方法生成的语料，称为FSN语料。本发明重点研究了这2种语料的平衡方法，提出了以实际场景语料和FSN语料中共有的关键词的概率比较为依据，用一定倍数的部分实际场景语料扩展FSN语料，得到最终语言模型训练语料的方法。用该方法得到的语料训练的语言模型使连续语音识别器的识别性能有了较大提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101494432A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200810056725.7
申请日：2008-01-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02P6/24
Abstract: 本发明公开了一种直流无刷电机反充电式电子制动方法，包括：在接收到制动信号时，主控单元将循环调用制动子单元和脉宽调整子单元；制动子单元根据调制中断单元计算的电机速度，设定制动状态下的期望脉宽调制信号值，该期望值输出给脉宽调整子单元；脉宽调整子单元根据输入的期望值，在不超过充电限流值和充电限压值条件下，得到实际输出的脉宽调制信号；周期中断触发下的调制中断模块，一方面根据霍尔信号变化计算电机实际运行的速度，另一方面根据霍尔信号，得到制动译码逻辑信号，经实际脉宽调制信号调制后输出给电机控制器，控制电机实现反充电式电子制动，减小了机械部件磨损，提高了能源利用效率。
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公开(公告)号：CN101485497A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200810056256.9
申请日：2008-01-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A41G1/00
Abstract: 本发明公开了一种机械仿真荷花装置，应用于竞技娱乐活动，该装置由两朵机械仿真荷花、两个直流电机、两路四个脚踏开关、两路四个限位光电开关、一个复位按钮、两个指示灯、一个喇叭及一个电子控制装置构成；所述电子控制装置分别与两个直流电机、两路四个脚踏开关、两路四个限位光电开关及复位按钮连接，所述每朵机械仿真荷花通过一直流电机与电子控制装置连接，两个指示灯分别安装在两朵机械仿真荷花的花芯上。本发明以一种互动的表现形式，展现荷花开放的过程，让观众在参与互动的同时，也能享受竞技的乐趣。
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公开(公告)号：CN101486192B
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200810056257.3
申请日：2008-01-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的两自由度关节结构，该结构由电机(1)、机架(2)、电机齿轮(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(4′)、十字形交叉轴(5)、第一角位移传感器(6)、第二角位移传感器(6′)、第一磁流变体阻尼器(7)、第二磁流变体阻尼器(7′)和执行部件(8)构成。利用本发明，通过对两个轴端可控磁流变体阻尼器输出阻尼力矩的控制，实现了单电机对两个自由度运动的控制。
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公开(公告)号：CN1741131B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200410057149.X
申请日：2004-08-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自动语音识别技术领域，特别是一种非特定人孤立词语音识别方法及装置。方法：对于给定的词表不需要采集语音进行训练来得到模型，而是直接把声韵母或音节作为基元，将已事先训练好的基元模型按照词的声韵母或音节序列拼接得到整词模型，识别时采用整词匹配算法。装置包括：数据采集装置、数据处理装置、数据存储装置、识别结果输出装置。本发明的方法可满足无需训练的中小词表非特定人孤立词语音识别要求。可用于非特定人孤立词语音识别中。
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公开(公告)号：CN101086843A
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200610012131.7
申请日：2006-06-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种应用于语音问答系统中的句子相似度识别方法，尤其是一种考虑了口语特点和语音识别结果准确性的句子相似度识别方法，它包括首先用关键词组合表示常问问题知识库中的问题，然后在语音识别结果中提取出关键词，与常问问题知识库中的问题匹配得到候选问题集，最后用句子相似度计算公式确定与该识别结果匹配的问题的步骤。本发明解决了背景技术语音问答系统中用户语音输入具有口语特点和语音识别结果并非完全正确的问题，通过使用本发明关键词组合的方式表示问题，以及应用恰当的句子相似度计算公式，使得在语音识别结果不是完全正确的情况下仍然能够得到比较准确的句子相似度值，能够较为准确地得到用户意图。
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