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公开(公告)号：CN116330292A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310393693.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法，步骤1.建立沿手指长度方向的等效线性模型；步骤2.计算抓手变形数值模型并进行迭代；步骤3.终止条件判断：设定终止条件，判断抓手变形程度是否达到设定的终止条件；若达到，则继续下一步；若否，则跳转到步骤2；步骤4.计算理想宽度：计算以实现抓手闭合抓取为目标的手指理想宽度；步骤5.收敛判断：设定收敛条件，判断所得理想宽度和当前宽度的误差是否满足收敛条件，若满足则完成抓手形状优化，输出数值模型，否则返回步骤2，直至满足收敛条件；步骤6.输出平面几何模型，本发明提高了软体手指状抓手抓取物体时的可靠性和鲁棒性，还可以实现对多个物体同时抓取而不发生掉落的现象。
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公开(公告)号：CN115871813A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310046111.5
申请日：2023-01-31
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及攀爬附着手爪技术领域，具体涉及一种类藤蔓仿生自生长手爪，包括对合设置的第一抓取部和第二抓取部，外壳以及设置在其内的驱动电机、第一螺旋壳、第一卷绕轴、第一扭簧、第一双层齿轮、不完全齿轮、第一储能齿轮、第二螺旋壳、第二卷绕轴、第二扭簧、第二双层齿轮和第二储能齿轮，所述第一抓取部和所述第二抓取部均为具有弹性的卷簧，所述第一抓取部和所述第二抓取部各卷绕在所述第一卷绕轴和所述第二卷绕轴上，所述第一卷绕轴和所述第二卷绕轴各自固定在所述第一螺旋壳和所述第二螺旋壳内部中心，本发明结构简单，体积较为小巧，使得携带和安装省力，能够轻松做到变管径运动，自适应性好。
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公开(公告)号：CN111958624B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010880984.2
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种多连杆结构的柑橘采摘末端执行器，包括壳体、传动机构、抓取机构和剪切机构。壳体由上层、中层、下层夹板和挡板组成；连杆机构拓扑结构由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、左连杆和右连杆组成，第一、二、三和四连杆首尾铰接形成菱形连杆结构，菱形连杆结构的尾部铰接点与推板的前部铰接，菱形连杆结构的左侧铰接点与左连杆尾部铰接，菱形连杆结构的右侧铰接点与右连杆尾部铰接；抓取机构由弧形球体结构、左弧形球体夹片和右弧形球体夹片组成；剪切机构装在壳体上，刀刃口位于弧形球体内壳上方，与抓取机构实现联动。本发明结构简单、紧凑，可靠性强，使用单一直线驱动装置就可完成柑橘果实的抓取和剪切作业，提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN115008495A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210548516.4
申请日：2022-05-20
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及自动化手爪技术领域，具体涉及一种可更换软体手爪。一种可更换软体手爪，包括：手爪本体、固定机构和驱动机构，所述手爪本体包括一个手掌和若干手指，若干所述手指设置在所述手掌周边上，所述手指包括指骨、指筋和指尖，所述指筋是从所述手指中部切割后分离出来的，且所述指筋远离手掌的一端与所述手指相连在一起，所述指筋靠近所述手掌的一端与所述手掌断开，所述手掌边缘设有若干与所述指筋数量相同的限位孔，所述指筋可穿入到所述限位孔内，且所述指筋可在所述限位孔内移动，本发明手爪本体制作便捷，成本低，指骨能够实现不同的弯曲程度，适应不同形状大小的被抓物体，而且手爪本体更换方便，节约了时间，提高了食品生产效率。
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公开(公告)号：CN113091749B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110390588.6
申请日：2021-04-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明给出了一种仿人机器人在复杂未知迷宫环境的行走导航和重定位方法，行走导航包含训练准备阶段、实际运行阶段。在训练准备阶段，将仿人机器人调节至默认观测姿态，采集图像并对所有像素所对应的空间实际位置进行估计。在实际运行阶段，仿人机器人实时采集图像，识别得到迷宫地面边界线，估算自身的位置信息，得到当前位置的周围边界信息；执行寻径导航算法获得下一个节点目标位置，向该节点目标位置行进；检测仿人机器人是否发生跌倒和碰撞，若发生，则执行重定位算法以校正仿人机器人的位置与朝向。本发明中的方法仅依赖视觉系统，技术可移植性和推广性高，重定位方法提升了行走导航的容错能力，提高了迷宫导航任务的成功率和执行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113680022B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110976845.4
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种欠驱动式肩关节康复训练装置，包括座椅、肩颈固定部、手臂固部、手臂支撑架、控制驱动器、环形拓扑传动机构、肩关节位置调节机构、主动康复训练调节机构，所述座椅用于患者在做康复训练时入座，所述肩颈固定部固定在所述座椅的上方，用于固定患者肩颈部，所述手臂固定部固定在所述手臂支撑架上，本发明采用单一动力源实现多种康复训练模式，可以灵活切换，成本较低，整体结构更加紧凑灵巧，可靠性比较稳定，使用寿命比较长，全方位满足不同患者的康复训练需求。
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公开(公告)号：CN113238500B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110469574.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统。该系统用于足式机器人整机运动的灵巧操控，包括对足式机器人整机前向速度期望值、侧向速度期望值、转向速度期望值的调节。提供了基于软件图形界面的界面调速模式，在大调速范围内便利地实现移动速度调节，及支持精确设定运动速度期望值；提供了支持高频次调速操作的手柄调速模式，在足式机器人匀速向前行进的过程中，用户可以快速地对前向速度期望值进行微调。遥控系统与机器人间的通信协议设计，既考虑了遥控指令信息丢失问题，也考虑了某些应用场景中用户连续发出相同控制指令表达不同意图的情形。提供了对足式机器人自身及所处环境有关的多类型控制参数进行实时调节的方案。
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公开(公告)号：CN114012755A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111403853.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种多操作模式模块化连续体机器人，包括至少一节躯干组件、至少一个第一基座、至少一个第二基座和至少一个驱动组件，所述躯干组件的前端固定在所述第一基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内沿所述躯干组件的轴线方向平移，所述驱动组件设置在所述第二基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内移动，每个所述第二基座的后方可以加装另一个所述躯干组件，使得一个所述第二基座将两节所述躯干组件拼接在一起，且拼接在一起的所有所述躯干组件的轴向一致，每节所述躯干组件包括三根柔性螺杆，本发明驱动组件结构简单，控制精准，使用者可以自主模块化组装，搭配多种辅助作业工具作为机械臂或移动机器人使用。
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公开(公告)号：CN114012713A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111404400.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种连续体机器人驱动组件，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述驱动机构包括驱动端子、直流电机、减速机、主动齿轮、从动齿轮和三个滑动销，所述从动齿轮被限位在所述驱动端子内，所述直流电机和所述减速机均固定在所述驱动端子的周向面上，所述驱动端子内穿入一根所述柔性螺杆，所述直流电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端固定一个所述主动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合，三个滑动销均设置在所述从动齿轮内壁，所述柔性螺杆上外部设有螺纹，所述第一滑动销、三个滑动销卡在所述柔性螺杆的螺纹凹槽内，本发明的驱动组件结构简单，控制难度比较低，稳定性比较好，控制精度高。
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公开(公告)号：CN113353172B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110622621.3
申请日：2021-06-04
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人。该腿部结构包括胯部连接器、骨盆总成、膝关节电机、髋关节电机、侧摆关节电机和腿连杆，其中：胯部连接器同时与上述三个电机的定子连接，该三个电机的转子分别与骨盆总成连接，侧摆关节电机与髋关节电机同轴相对，膝关节电机轴线与这两个电机的轴线垂直，髋关节电机驱动大腿连杆转动，膝关节电机驱动小腿连杆转动，侧摆关节电机驱动腿连杆侧向摆动，以此实现机器人腿部外摆内收和大腿、小腿的屈伸。通过本发明，三个关节电机并联到机身，骨盆总成进行动力分流，从而减小腿部惯量，增强腿部刚度，提高承载和动态响应能力。
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