公开(公告)号：CN111958624B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202010880984.2

申请日：2020-08-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 马书根 ,  岑宇晖 ,  袁建军 ,  鲍晟 ,  贾文川

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  A01D46/30

Abstract: 一种多连杆结构的柑橘采摘末端执行器，包括壳体、传动机构、抓取机构和剪切机构。壳体由上层、中层、下层夹板和挡板组成；连杆机构拓扑结构由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、左连杆和右连杆组成，第一、二、三和四连杆首尾铰接形成菱形连杆结构，菱形连杆结构的尾部铰接点与推板的前部铰接，菱形连杆结构的左侧铰接点与左连杆尾部铰接，菱形连杆结构的右侧铰接点与右连杆尾部铰接；抓取机构由弧形球体结构、左弧形球体夹片和右弧形球体夹片组成；剪切机构装在壳体上，刀刃口位于弧形球体内壳上方，与抓取机构实现联动。本发明结构简单、紧凑，可靠性强，使用单一直线驱动装置就可完成柑橘果实的抓取和剪切作业，提高了采摘效率。

公开(公告)号：CN111958624A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010880984.2

申请日：2020-08-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 马书根 ,  岑宇晖 ,  袁建军 ,  鲍晟 ,  贾文川

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  A01D46/30

Abstract: 一种多连杆结构的柑橘采摘末端执行器，包括壳体、传动机构、抓取机构和剪切机构。壳体由上层、中层、下层夹板和挡板组成；连杆机构拓扑结构由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、左连杆和右连杆组成，第一、二、三和四连杆首尾铰接形成菱形连杆结构，菱形连杆结构的尾部铰接点与推板的前部铰接，菱形连杆结构的左侧铰接点与左连杆尾部铰接，菱形连杆结构的右侧铰接点与右连杆尾部铰接；抓取机构由弧形球体结构、左弧形球体夹片和右弧形球体夹片组成；剪切机构装在壳体上，刀刃口位于弧形球体内壳上方，与抓取机构实现联动。本发明结构简单、紧凑，可靠性强，使用单一直线驱动装置就可完成柑橘果实的抓取和剪切作业，提高了采摘效率。