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公开(公告)号：CN113252290A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110436485.9
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04
Abstract: 本发明提出一种超低压力输入高风速输出的火星低压超声速引射器，2、喉颈比是9，面积比是0.03，拐角采用圆角设计可以有效减小压力损失，可以实现在试验段1500pa下，只需要0.08mpa的压力，就可以实现180m/s的速度，且气体利用率也有1.9。解决了如何设计一款引射器结构来改善引射器的性能，使其在达到180m/s的风速下，只需要低的引射器压力以及产生的气体质量流量高的技术问题。本发明结构简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN112208804B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011002301.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种空间可重构桁架式抓捕机构及其抓捕方法，抓捕机构包括基座和两个可重构桁架式抓捕手指，每个可重构桁架式抓捕手指均包括对接插头桁架单元、对接接口桁架单元、若干模块化可扩展桁架单元和若干直线驱动装置，每个可重构桁架式抓捕手指的一个对接插头桁架单元、若干个模块化可扩展桁架单元和一个对接接口桁架单元均顺次连接，每个可重构桁架式抓捕手指的相邻两桁架单元之间连接一直线驱动装置。本发明可实现抓捕手指与基座之间对接或分离，两手指之间对接与分离，可以根据抓捕任务的不同需求选择两手指协同的方式进行抓捕或两手指对接形成加长手指的方式完成抓取；对接扩展、结构简单，质量轻，抓捕空间大，对抓捕物体适应性好。
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公开(公告)号：CN109353549B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811278362.1
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种弹体舱段大承载连接释放机构，它涉及一种舱段连接释放机构。本发明解决了现有舱段连接释放机构存在着结构复杂、加工安装难度大、解锁稳定性低的问题。锁紧块沿对接舱段的圆周方向均布设置在对接舱段的内壁上，锁紧块上加工有螺纹孔，第一限位螺母穿装在预紧螺栓上，限位螺母与锁紧块的螺纹孔螺纹连接，预紧螺栓与连接杆的一端螺纹连接，锁紧块上设置有末端连杆，套筒套装在锁紧块的末端连杆上，套筒沿圆周方向均布设置在支撑架上，连接杆的另一端设置有轴套，轴套通过轴与滚针轴承连接，连接杆上穿装有花键套筒和压簧，压簧的一端与花键套筒相接触，压簧的另一端与连接杆的轴肩相接触。本发明用于锥形推盘弹体舱段解锁。
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公开(公告)号：CN113022891A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110376511.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种火星车，涉及火星车技术领域。本发明所述火星车，包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构和所述轮本体具有四个转动关节，所述第一固定座与所述连杆机构转动连接形成第五关节；四个所述转动关节适于共同作用以实现所述第五关节的第五轴线和所述轮本体的第六轴线的相对位置调整。本发明所述火星车，通过四个所述转动关节的共同作用，第五关节的第五轴线能够相对于所述轮本体的轴线移动，从而调整轮本体的偏心距，所述轮腿组件能够实现偏心行走或者腿式行走，火星车在火星表面复杂地形的通过能力强。
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公开(公告)号：CN111301724B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911274855.2
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁驱动的连接解锁机构，包括主承力杆、加载螺母、上连接板、下连接板、两个摆臂、箍紧环、飞轮、电磁铁、限位销、底座和外壳，外壳固定在上连接板上，底座设置在外壳内，且与外壳围成容纳空间，箍紧环和飞轮设置在容纳空间内，且箍紧环的外圈与飞轮通过非自锁螺纹旋合，飞轮通过轴承支撑在底座和外壳上，旋转加载螺母，主承力杆锁紧两个摆臂，通过两个摆臂预紧箍紧环，从而预紧飞轮，通过一限位销对箍紧环周向限位，电磁铁固定在外壳上，限位或解锁飞轮。本发明提高装置的承载能力，利用电磁铁作为解锁装置的触发器以显著降低解锁冲击，同时装置在解锁过程中无元器件破坏，完成解锁后即可重新装配再次使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109264032B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811368980.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种气动展开收拢重复运载器着陆支撑机构，它涉及一种着陆支撑机构。本发明解决现有的用于运载器软着陆的支撑机构由于一阶振动的影响可能发生失稳状态，导致回收工作失败的问题。着陆支撑腿的上端与火箭主体的下端外沿转动连接，液压缓冲器安装在缓冲器支撑连杆的下部，缓冲器支撑连杆的下端与足垫转动连接，缓冲器支撑连杆的上端通过第一转轴和缓冲轴承与辅助支撑连杆的下端转动连接，辅助支撑连杆的上端与火箭主体的下部转动连接，辅助支撑连杆的中下部通过圆柱销与气缸驱动连杆的一端连接，气缸驱动连杆的另一端通过气缸锁紧机构与气缸的一端连接，气缸的另一端与火箭主体的下端转动连接。本发明用于气动展开收拢重复运载器着陆。
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公开(公告)号：CN108000477B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201711273638.2
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全位姿主被动柔顺机器人旋拧阀门方法，涉及机器人及利用该机器人的旋拧阀门方法。旨在解决工业机器人无法进行大范围运动，作业范围窄；末端执行器和阀门手轮间产生刚性碰撞和径向接触力；由于不同阀门的旋拧阻力矩不同，可能造成作业装置的损伤；阀门手轮在转动的同时会产生轴向位移，带来末端轴向接触力等问题。包括轮式移动平台、四自由度机械臂和柔顺末端执行器，四自由度机械臂安装在轮式移动平台上，两者之间安装有六维力传感器，柔顺末端执行器安装在四自由度机械臂末端，两者之间安装有六维力传感器，通过两个传感器的信息，可分别对轮式移动平台和四自由度机械臂进行阻抗控制。适于机器人远程操作、机器人柔顺控制和旋拧阀门作业。
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公开(公告)号：CN110125924B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910499228.2
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种软体仿生足式机器人，包括多个软体机械臂，所述软体机械臂设有多个运动单元，每个所述运动单元包括扭转模块、伸长模块、收缩模块和弯曲模块中的一种或多种；多个所述运动单元组合，实现软体机械臂全姿态的运动。本发明不仅可以通过不同运动单元组成的软体机械臂，实现软体仿生足式机器人在水下的游动、爬行以及其在陆地或斜坡上的爬行，从而适应更加复杂的环境、实现更加丰富的功能；而且运动姿态不再局限于单一的弯曲、扭转、伸长和缩短，软体机械臂可以实现全姿态的运动，其运动形式更加完整。
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公开(公告)号：CN111605642B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010530854.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹。本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。
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公开(公告)号：CN109455320B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811367605.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构，本发明涉及垂直起降可重复运载器着陆支撑机构，本发明为了解决现有技术中着陆支撑机构的支撑圆直径较小，火箭发射空气阻力过大，以及着陆过程支撑连杆一阶振动，容易导致回收工作失败，它包括驱动组件和多组支撑腿组件，多组支撑腿组件均布安装在主体底端的四周，支撑腿的顶端转动连接安装在主体侧壁上，支撑腿支撑连杆通过缓冲器与支撑腿连接，支撑腿支撑连杆的顶端与火箭主体支撑连杆的底端通过销轴和驱动连杆的一端转动连接，驱动连杆的另一端与驱动组件转动连接，火箭主体支撑连杆的顶端与主体转动连接，本发明用于着陆支撑机构领域。
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