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公开(公告)号：CN107628029B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710722814.X
申请日：2017-08-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种网联汽车队列的节能型稳定性运动控制方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法首先建立网联汽车队列中单个车辆动力学模型，计算各车辆分别处于加速阶段和滑行阶段的加速度；通过建立以相邻两车组成的跟车子系统的相对速度和相对车间距离误差为状态变量的跟车子系统模型，确定跟车子系统的四种行驶模式，得到在Δv‑ΔR平面上的自车状态轨迹；针对前车加速或滑行两种情况，分别得到自车Δv‑ΔR状态平面分区图，确定各区间的自车加速度；最后将前车加速和滑行分别得到的自车状态平面分区图合成，得到自车的切换控制图及控制律，实现网联汽车队列各车辆的节能型运动控制。本发明对车辆位置控制精度要求低，有高效节油效果。
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公开(公告)号：CN109889564A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811470487.4
申请日：2018-12-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种网联汽车的集中式群体协同控制方法，属于智能网联汽车控制技术领域。本发明方法包括并行计算节点的拓扑设计，每个智能网联汽车将信息发送给云平台，在云端平台将协同控制问题的集中式建模，引入一致性变量将问题构建为一致性优化问题，利用交替方向乘子法解耦该问题，并行的更新一致性变量、原始变量以及对偶变量直至满足设定的终止条件，之后将计算所得的控制变量发送给智能网联汽车进行执行。本方法采用交替方向乘子法将集中式控制问题进行解耦，实现并行计算，利用计算节点可以极大提高计算效率，同时本方法在较少的迭代步数下可以达到较高的精度，从而达到较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN105809152B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610210690.2
申请日：2016-04-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的驾驶员认知分心监测方法，属于汽车主动安全技术领域，该方法包括：实时采集方向盘转角、车速和驾驶员头部朝向、注视点位置坐标信息；将实时采集到的数据按时间先后排列成数据序列；根据在计算时间窗长度范围内计算得到的方向盘转角、车速以及驾驶员头部朝向、注视点位置坐标的时域统计指标集合(认知分心特征集合)，采用基于支持向量机的特征级多源信息融合的认知分心监测算法对驾驶员认知分心状态进行实时监测，从而达到提升驾驶安全，减少道路交通事故的目的。
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公开(公告)号：CN106023344B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610391483.1
申请日：2016-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于驾驶模式转换概率的驾驶风格估计方法，包括：步骤1、采集驾驶员的实际驾驶数据；其中所述实际驾驶历史数至少包括：方向盘转角、车速、纵向加速度、横向加速度；步骤2、根据实际驾驶数据，将驾驶行为分为N种驾驶行为模式；步骤3、确定驾驶行为模式转移概率，其中所述驾驶行为模式转移概率为N种驾驶行为模式中的任意两种驾驶行为模式之间的转换几率；步骤4、利用所述驾驶行为模式转移概率作为训练样本训练分类器，以通过所述分类器进行驾驶风格估计。
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公开(公告)号：CN108674414A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810704580.0
申请日：2018-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种极限工况的智能汽车轨迹跟踪控制方法，属于智能汽车控制技术领域。该方法首先建立非线性的车辆动力学模型，利用此动力学模型进行车辆稳态转向下的相轨迹分析，确定车辆转向稳定性区域，并计算车辆转向的稳定性边界，将得到的车辆转向稳定性区域作为轨迹跟踪问题的安全约束；对非线性的车辆动力学模型线性化，以前轮侧偏力作为输入，后轮侧偏力在当前工作点处进行一阶泰勒展开，得到线性化的车辆动力学方程；以线性化的动力学模型作为预测模型，以转向稳定性区域作为安全约束，构建基于模型预测控制方法的轨迹跟踪问题，通过求解该问题可以得到前轮侧偏力。利用轮胎逆模型逆向求解得到前轮转角作为最终的控制输入。本发明在保证车辆稳定性的前提下，实现智能汽车的轨迹跟踪，且实时性较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108304605A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201711096307.6
申请日：2017-11-09
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5095
Abstract: 本发明涉及一种汽车驾驶辅助系统传感器优选配置方法，是针对环境感知传感器进行，包括如下步骤：基于典型应用场景，对驾驶辅助系统的环境信息感知需求进行统一描述；建立传感器系统多维综合评价模型；建立传感器感知功能模型；采用全局搜索算法对备选传感器及备选安装位置进行筛选寻优的过程。本发明采用计算机优化求解的方法，实现了汽车驾驶辅助系统中关键传感器的筛选寻优与配置优化，解决了繁杂零部件供应体系下的关键传感器优选配置难题。
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公开(公告)号：CN107433942A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710621898.8
申请日：2017-07-27
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆的节能型纵向运动控制方法、装置及电动化车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且关闭发动机。该方法可以根据车速的上界和下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，进而提高车辆的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN104794915B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510236223.2
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/083
Abstract: 本发明公开了一种连续交叉路口车辆通行控制方法及装置。连续交叉路口车辆通行控制方法包括：步骤1，采集车辆行驶路线上的信号灯信息和车辆信息；步骤2，根据步骤1)中采集到的各信息，结合预先装载的地图信息，计算出车辆行驶路线上N个信号灯的相位时空图；步骤3，取速度vk，k＝1、2、…、n，n为自然数；步骤4，判断以速度vk通过第i个信号灯的通行时间是否在相位时空图中的绿灯相位内，若是，则该速度vk为有效速度ui，反之，则进入步骤3；步骤5，计算若干组通过N个交叉路口的有效速度组合，求出每一组有效速度组合的总油耗，并将总油耗最低的有效速度组合作为经济车速，并将该经济车速提示给驾驶员。本发明可以达到经济驾驶的目的。
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公开(公告)号：CN104688252B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510113007.9
申请日：2015-03-16
Applicant: 清华大学
IPC: A61B5/18
Abstract: 本发明公开了一种采用方向盘转角信息的驾驶人疲劳状态检测方法，具体为：步骤1：实时采集方向盘转角数据和车速数据；步骤2：对步骤1所得的方向盘转角数据和车速数据进行切片处理；步骤3：按照设定条件选择有效样本数据；步骤4：进行样本数据压缩处理；步骤5：提取疲劳特征指标；步骤6：将步骤5提取出的疲劳特征指标作为测试样本，并利用基于支持向量机的预测模型进行疲劳预测，从而得到驾驶人的疲劳状态。其显著效果是：算法简单，数据的采集和处理方便，能有效提取实车工况下方向盘转角的疲劳特征指标并能有效检测驾驶人疲劳状况，检测率高，同时便于工程实现，对不同驾驶者表现出了较高的工程泛化能力。
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公开(公告)号：CN105774800A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610182368.3
申请日：2016-03-28
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B60W10/18 , B60W30/09 , B60W30/162 , B60W40/10 , B60W40/107 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法及装置，混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法包括以下步骤：1)采集网联车的车况信息及该网联车前、后方相邻的非网联车的车况信息；2)依序判断混合车辆队列中的头车、后车，若是头车或后车，则进入步骤3)，否则返回步骤1)，头车为制动工况超过设定阈值的网联车，后车为头车后方满足队列碰撞缓解要求的车辆；3)接收网联车的车况信息；4)规划后车中各网联车的期望加速度；5)后车中各网联车按照被规划好的期望加速度行驶，非网联车按照跟车模型行驶；6)判断各后车是否停车，若是，则停止控制；否则，返回步骤3)。本发明能够利用混合车辆队列中各车间的制动空间进行控制。
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