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公开(公告)号：CN110015306A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810022810.5
申请日：2018-01-10
IPC: B60W40/09 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109
Abstract: 本发明公开了一种驾驶轨迹获取方法，包括：获取车辆A的驾驶员的驾驶风格系数；根据所述车辆A的驾驶员的驾驶风格系数，计算得到所述车辆A的驾驶员的代价函数，所述代价函数用于表征所述车辆A从所述车辆A的驾驶轨迹的初始节点到当前节点所付出的代价；根据所述代价函数在第一三维时空地图上计算得到所述车辆A的驾驶轨迹本发明公开了一种驾驶轨迹获取装置。采用本发明实施例的方案得到的驾驶轨迹能够匹配所有驾驶员的驾驶风格，提高了驾驶员对驾驶轨迹的满意度，缩短了驾驶员使用人工驾驶的磨合期。
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公开(公告)号：CN107628029A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710722814.X
申请日：2017-08-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种网联汽车队列的节能型稳定性运动控制方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法首先建立网联汽车队列中单个车辆动力学模型，计算各车辆分别处于加速阶段和滑行阶段的加速度；通过建立以相邻两车组成的跟车子系统的相对速度和相对车间距离误差为状态变量的跟车子系统模型，确定跟车子系统的四种行驶模式，得到在Δv-ΔR平面上的自车状态轨迹；针对前车加速或滑行两种情况，分别得到自车Δv-ΔR状态平面分区图，确定各区间的自车加速度；最后将前车加速和滑行分别得到的自车状态平面分区图合成，得到自车的切换控制图及控制律，实现网联汽车队列各车辆的节能型运动控制。本发明对车辆位置控制精度要求低，有高效节油效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105911554A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610390525.X
申请日：2016-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: G01S15/93
CPC classification number: G01S15/931 , G01S15/93
Abstract: 本发明提供一种基于超声波传感器阵列的目标识别方法，包括：步骤1、根于预设的目标物的形状，利用的超声波传感器阵列获取不同形状目标物的测试数据，其中所述测量数据为超声波传感器阵列中传感器与目标物的距离数据；步骤2、对所述测试数据进行预处理，以对超声波传感器阵列中传感器丢失距离数据的情况进行处理；步骤3、对不同形状的目标物的测试数据进行分类以获得不同形状目标物的测试数据的分类特征；将所述分类特征作为输入样本输入到分类器中以对分类器进行训练，获得分类模型。
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公开(公告)号：CN108674414B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810704580.0
申请日：2018-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种极限工况的智能汽车轨迹跟踪控制方法，属于智能汽车控制技术领域。该方法首先建立非线性的车辆动力学模型，利用此动力学模型进行车辆稳态转向下的相轨迹分析，确定车辆转向稳定性区域，并计算车辆转向的稳定性边界，将得到的车辆转向稳定性区域作为轨迹跟踪问题的安全约束；对非线性的车辆动力学模型线性化，以前轮侧偏力作为输入，后轮侧偏力在当前工作点处进行一阶泰勒展开，得到线性化的车辆动力学方程；以线性化的动力学模型作为预测模型，以转向稳定性区域作为安全约束，构建基于模型预测控制方法的轨迹跟踪问题，通过求解该问题可以得到前轮侧偏力。利用轮胎逆模型逆向求解得到前轮转角作为最终的控制输入。本发明在保证车辆稳定性的前提下，实现智能汽车的轨迹跟踪，且实时性较好。
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公开(公告)号：CN110015306B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810022810.5
申请日：2018-01-10
IPC: B60W40/09 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109
Abstract: 本发明公开了一种驾驶轨迹获取方法，可应用在自动驾驶领域/智能驾驶领域，该方法包括：获取车辆A的驾驶员的驾驶风格系数；根据所述车辆A的驾驶员的驾驶风格系数，计算得到所述车辆A的驾驶员的代价函数，所述代价函数用于表征所述车辆A从所述车辆A的驾驶轨迹的初始节点到当前节点所付出的代价；根据所述代价函数在第一三维时空地图上计算得到所述车辆A的驾驶轨迹本发明公开了一种驾驶轨迹获取装置。本发明实施例的方案应用在智能汽车/电动汽车/新能源汽车上使得驾驶轨迹能够匹配所有驾驶员的驾驶风格，提高了驾驶员对驾驶轨迹的满意度。
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公开(公告)号：CN107628029B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710722814.X
申请日：2017-08-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种网联汽车队列的节能型稳定性运动控制方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法首先建立网联汽车队列中单个车辆动力学模型，计算各车辆分别处于加速阶段和滑行阶段的加速度；通过建立以相邻两车组成的跟车子系统的相对速度和相对车间距离误差为状态变量的跟车子系统模型，确定跟车子系统的四种行驶模式，得到在Δv‑ΔR平面上的自车状态轨迹；针对前车加速或滑行两种情况，分别得到自车Δv‑ΔR状态平面分区图，确定各区间的自车加速度；最后将前车加速和滑行分别得到的自车状态平面分区图合成，得到自车的切换控制图及控制律，实现网联汽车队列各车辆的节能型运动控制。本发明对车辆位置控制精度要求低，有高效节油效果。
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公开(公告)号：CN108674414A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810704580.0
申请日：2018-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种极限工况的智能汽车轨迹跟踪控制方法，属于智能汽车控制技术领域。该方法首先建立非线性的车辆动力学模型，利用此动力学模型进行车辆稳态转向下的相轨迹分析，确定车辆转向稳定性区域，并计算车辆转向的稳定性边界，将得到的车辆转向稳定性区域作为轨迹跟踪问题的安全约束；对非线性的车辆动力学模型线性化，以前轮侧偏力作为输入，后轮侧偏力在当前工作点处进行一阶泰勒展开，得到线性化的车辆动力学方程；以线性化的动力学模型作为预测模型，以转向稳定性区域作为安全约束，构建基于模型预测控制方法的轨迹跟踪问题，通过求解该问题可以得到前轮侧偏力。利用轮胎逆模型逆向求解得到前轮转角作为最终的控制输入。本发明在保证车辆稳定性的前提下，实现智能汽车的轨迹跟踪，且实时性较好。
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