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公开(公告)号：CN107628029A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710722814.X
申请日：2017-08-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种网联汽车队列的节能型稳定性运动控制方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法首先建立网联汽车队列中单个车辆动力学模型，计算各车辆分别处于加速阶段和滑行阶段的加速度；通过建立以相邻两车组成的跟车子系统的相对速度和相对车间距离误差为状态变量的跟车子系统模型，确定跟车子系统的四种行驶模式，得到在Δv-ΔR平面上的自车状态轨迹；针对前车加速或滑行两种情况，分别得到自车Δv-ΔR状态平面分区图，确定各区间的自车加速度；最后将前车加速和滑行分别得到的自车状态平面分区图合成，得到自车的切换控制图及控制律，实现网联汽车队列各车辆的节能型运动控制。本发明对车辆位置控制精度要求低，有高效节油效果。
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公开(公告)号：CN107628029B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710722814.X
申请日：2017-08-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种网联汽车队列的节能型稳定性运动控制方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法首先建立网联汽车队列中单个车辆动力学模型，计算各车辆分别处于加速阶段和滑行阶段的加速度；通过建立以相邻两车组成的跟车子系统的相对速度和相对车间距离误差为状态变量的跟车子系统模型，确定跟车子系统的四种行驶模式，得到在Δv‑ΔR平面上的自车状态轨迹；针对前车加速或滑行两种情况，分别得到自车Δv‑ΔR状态平面分区图，确定各区间的自车加速度；最后将前车加速和滑行分别得到的自车状态平面分区图合成，得到自车的切换控制图及控制律，实现网联汽车队列各车辆的节能型运动控制。本发明对车辆位置控制精度要求低，有高效节油效果。
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公开(公告)号：CN109889564A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811470487.4
申请日：2018-12-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种网联汽车的集中式群体协同控制方法，属于智能网联汽车控制技术领域。本发明方法包括并行计算节点的拓扑设计，每个智能网联汽车将信息发送给云平台，在云端平台将协同控制问题的集中式建模，引入一致性变量将问题构建为一致性优化问题，利用交替方向乘子法解耦该问题，并行的更新一致性变量、原始变量以及对偶变量直至满足设定的终止条件，之后将计算所得的控制变量发送给智能网联汽车进行执行。本方法采用交替方向乘子法将集中式控制问题进行解耦，实现并行计算，利用计算节点可以极大提高计算效率，同时本方法在较少的迭代步数下可以达到较高的精度，从而达到较好的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107433942A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710621898.8
申请日：2017-07-27
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆的节能型纵向运动控制方法、装置及电动化车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且关闭发动机。该方法可以根据车速的上界和下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，进而提高车辆的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN109889564B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811470487.4
申请日：2018-12-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种网联汽车的集中式群体协同控制方法，属于智能网联汽车控制技术领域。本发明方法包括并行计算节点的拓扑设计，每个智能网联汽车将信息发送给云平台，在云端平台将协同控制问题的集中式建模，引入一致性变量将问题构建为一致性优化问题，利用交替方向乘子法解耦该问题，并行的更新一致性变量、原始变量以及对偶变量直至满足设定的终止条件，之后将计算所得的控制变量发送给智能网联汽车进行执行。本方法采用交替方向乘子法将集中式控制问题进行解耦，实现并行计算，利用计算节点可以极大提高计算效率，同时本方法在较少的迭代步数下可以达到较高的精度，从而达到较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN107351838A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710621903.5
申请日：2017-07-27
CPC classification number: Y02T10/6286 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/10 , B60W20/40 , B60W2510/0638 , B60W2510/081 , B60W2510/083 , B60W2510/244 , B60W2520/10 , B60W2710/0666 , B60W2710/083
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆巡航控制的周期性动力分配方法、装置及车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机，且关闭发动机和第二电机；以及在当前车速小于或等于车速下界时，控制车辆进入第三巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且继续关闭发动机。该方法根据车速上界和车速下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，并且提高车辆的实用性。
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公开(公告)号：CN107433942B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710621898.8
申请日：2017-07-27
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆的节能型纵向运动控制方法、装置及电动化车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且关闭发动机。该方法可以根据车速的上界和下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，进而提高车辆的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN107351838B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710621903.5
申请日：2017-07-27
CPC classification number: Y02T10/6286
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆巡航控制的周期性动力分配方法、装置及车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机，且关闭发动机和第二电机；以及在当前车速小于或等于车速下界时，控制车辆进入第三巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且继续关闭发动机。该方法根据车速上界和车速下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，并且提高车辆的实用性。
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