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公开(公告)号：CN111891181A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010582344.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明提供了一种基于以太网的列车网络控制系统，包括由ECN节点组成的编组网，其中每个车辆包括分属不同网段的两个ECN节点，编组内各车辆的第一ECN节点组成第一ECN网络以及第二ECN节点组成第二ECN网络，该第一ECN网络和该第二ECN网络皆包括冗余的通信链路，车辆内的至少一个终端设备包括两个以太网接口以同时连接至所在车辆的第一和第二ECN节点。
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公开(公告)号：CN111884248A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201911101544.6
申请日：2019-11-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Inventor： 刘可安 , 尚敬 , 曾明高 , 赵清良 , 徐绍龙 , 刘良杰 , 甘韦韦 , 郭维 , 袁芳 , 林超勇 , 彭学标 , 莫劲威 , 贺庚良 , 羊利芬 , 丁磊磊 , 李炳璋 , 何乔 , 杜超 , 李昊
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明提供一种电压控制方法及系统，计算给定输出电压和当前输出电压的当前电压误差；将当前电压误差输入模糊控制器，确定逆变器的目标输出电压；基于目标输出电压和当前输出电压之间的幅值差和相位差，利用第一PI控制器确定幅值调节指令，以及利用第二PI控制器确定相位调节指令；根据幅值调节指令调节逆变器的输出电压的幅值，根据相位调节指令调节逆变器的输出电压的相位，使逆变器的输出电压保持在预设范围。本方案中，利用模糊控制器确定逆变器的目标输出电压。根据目标输出电压和PI控制器，调节逆变器的输出电压的幅值和相位，使逆变器的输出电压保持在预设范围。不需要对逆变器的输出电压进行下垂控制，提高输出电压的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110784127A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911088354.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人远程变频调速装置及方法，通过整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电，使整流变频器将外部交流电转换为直流电，整流变频器将直流电传输给传输母线；逆变器接收传输母线传导的直流电，使直流电通过逆变器转换为工作交流电，逆变器将工作交流电传输给外部推进器，使所述外部推进器运转；逆变器通过反馈线接收外部推进器反馈的指标信息，根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压。通过应用本申请的技术方案，水下机器人动力系统即逆变器及外部推进器等采用直流共母线方案，系统模块化程度高、易于扩展，推进系统更节能，并且利用反馈线实时监控推进器，进而显著提高了水下驱动电机控制精度及电能转换效率。
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公开(公告)号：CN110572471A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910881766.8
申请日：2019-09-18
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下遥控机器人的数据采集与监控系统。具体包括：水下部件通信子系统和控制组件；水下部件通信子系统包括：至少一个水下模块，至少一个水下模块被配置为与水下部件一一对应并通信；至少一个转换通信模块，被配置为与至少一个水下模块一一对应，且通过I/O网络与控制组件通信；数据传输组件，连接至少一个水下模块和至少一个转换通信模块；控制组件通过水下部件通信子系统获取水下数据，基于转换通信模块确定水下数据的来源；或接收控制指令，基于控制指令对应的水下部件，匹配对应的转换通信模块并下发控制指令。由此，能够方便的获取各个水下部件提供的水下数据，也能够快速将控制指令下发至对应的水下部件。
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公开(公告)号：CN106406124A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611081259.9
申请日：2016-11-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种粘着控制程序自动快速在线测试方法及测试模块，该测试方法步骤包括：1)为被测粘着控制程序配置一个用于控制测试过程的测试模块；2)被测粘着控制程序在测试模式时通过测试模块按照指定测试任务执行测试流程，且测试时通过测试模块模拟粘着控制程序的运行环境，将被测粘着控制程序的输出信号通过预先建立的粘着控制对象模型模拟得到车辆和轮轨运行状态，并生成所需输入信息提供给被测粘着控制程序；该测试模块包括测试控制逻辑单元以及分别与测试控制逻辑单元连接的粘着控制对象模型单元、测试环境模拟单元。本发明具有测试操作简便、测试效率及精度高、所需测试成本低，且能够方便复现故障工况，测试过程安全可靠等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118288273A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310013654.7
申请日：2023-01-05
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供的一种遥控水下机械臂规避奇异点方法及系统，所述方法用于根据水下机械臂的雅克比矩阵确定初始条件数；基于所述初始条件数所属范围对应的确定策略，确定所述水下机械臂各个关节的期望角度；根据所述水下机械臂各个关节的期望角度控制所述水下机械臂各个关节运动到期望的位置。本申请方案可以在机械臂运动过程中实时规避奇异位置，避免机械臂失控，提高了水下机械臂作业的安全性。
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公开(公告)号：CN117953168A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211351844.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T19/00 , G06T7/593 , G06T7/80 , B63G8/38 , B63G8/00 , B63C11/52 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/128
Abstract: 本发明提供了一种水下环境重建方法及装置、水下机器人，解决了水下机器人传回来的视频图像模糊且变形严重的问题。第一方面，一种水下环境重建方法包括：获取水下信息；将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第二方面，一种水下环境重建装置包括：获取模块，用于获取水下信息；转换模块，用于将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；构建模块，用于基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第三方面，一种水下机器人，包括：水下环境重建装置；基座；机械臂，一端固定于基座上；图像采集装置，设置在机械臂的另一端，与水下环境重建装置电连接。
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公开(公告)号：CN112953255B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201911267174.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: H02M5/48
Abstract: 本发明提供一种牵引变流器，该变流器包括：至少一个变流器电路、充电电阻、救援输出模式下和救援输入模式下闭合的第一接触器和第一直流开关、救援输入模式下闭合的第二接触器。通过控制第一接触器和第二接触器的开合状态，确定输出救援电压或者接收救援输入电压。取消二次滤波回路，以及提供被救援功能和救援功能，降低牵引系统的体积和重量，提高牵引系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN115892125A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211693821.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本申请公开了一种故障诊断装置、列车控制系统及列车，涉及列车控制领域，该装置设置于列车内部，包括：信息接口和故障处理模块，信息接口包括：第一信息接口，用于接收所有传感器对应的传感器信息；第二信息接口，用于接收变流器对应的脉冲信息；第三信息接口，用于接收列车对应的运行工况信息；故障处理模块用于根据所有信息接口接收到的信息生成故障分析结果。本申请通过在列车内部设置一个故障诊断装置，通过多个特定的信息接口实现尽可能多的具有高实时性的信息的获取，并通过故障处理模块根据这些信息生成故障分析结果，在不改变现有控制系统的硬件架构和整车网络拓扑的前提条件下，能够及时发现故障和隐患，提高运行可靠性。
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公开(公告)号：CN114002615B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010738122.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G01R31/52
Abstract: 本发明涉及一种变流器接地故障的诊断方法及装置，以及一种计算机可读存储介质。本发明提供的上述变流器接地故障的诊断方法包括：对所述变流器进行预充电；检测所述变流器的直流回路的直流电压及半中间直流电压；对所述直流电压及所述半中间直流电压进行统计；以及根据所述统计的结果判断所述直流回路的正母排和负母排是否发生接地故障。本发明能够精确地诊断变流器模块的哪一根连接电缆发生了接地故障，并降低工程实现的难度。
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