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公开(公告)号：CN118046943A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211424506.6
申请日：2022-11-15
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车路协同障碍物检测系统及方法，包括：地面协同感知单元和车载障碍物检测单元，地面协同感知单元包括：至少一个部署于地面的第一检测单元和与第一检测单元连接的地面服务器，车载障碍物检测单元包括：车载障碍物检测主机以及与车载障碍物检测主机连接的至少一个第二检测单元；地面服务器通过第一检测单元获取第一障碍物检测信息并传输至车载障碍物检测主机，车载障碍物检测主机通过第二检测单元获取第二障碍物检测信息，车载障碍物检测主机与地面服务器无线通信，车载障碍物检测主机融合第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息并进行决策，最终识别出障碍物。本发明能够实现车地协同感知障碍物，并满足全天时感知障碍物的需求。
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公开(公告)号：CN115123335B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202110333669.2
申请日：2021-03-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: B61K9/08
Abstract: 本说明书实施例提供一种轨道检测方法及装置，包括获取行驶方向上的点云数据，从中选取至少两个可能的轨道点，形成轨道点集；将所有轨道点投影至预定平面，各轨道点投影后形成投影轨道点，将所有投影轨道点划分为N个分区，形成N个分区点集；对于每个分区点集，将其中的所有投影轨道点进行直线拟合，得到至少一条线段；根据线段的数量，将各线段的两端点归类于待定集合、左侧轨道集合和右侧轨道集合中的至少一个中；对N个分区点集进行处理后，得到最终的待定集合、左侧轨道集合和右侧轨道集合；若待定集合为空，根据左侧轨道集合中的各端点，确定左侧轨道曲线；根据右侧轨道集合中的各端点，确定右侧轨道曲线。本实施例能够提高轨道检测精度。
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公开(公告)号：CN116566630A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210105723.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明属于轨道交通信息安全领域，公开了一种车地无线网络双向接入认证及加密传输的方法，包括：注册过程、认证过程、秘钥协商过程、数据通信过程，车载端与地面端网络通信方式采用TCP进行。实现了车对地和地对车的双向认证，保证车地无线网络双方接入时安全性，大大提升对非法监听、窃取数据的防护，尤其是对车载端的有效保护；将接入认证和秘钥交互有机结合，提升交互效率的同时，保证了秘钥协商的安全性，降低了秘钥管理的复杂度；通过引入随机数，和随机秘钥，可有效提升车地双方对重放攻击、网络监听、中间人攻击的的防护效果。
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公开(公告)号：CN116469071A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210018549.8
申请日：2022-01-07
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种调车场景的障碍物检测方法、系统、和存储介质。该方法包括：通过列车上的摄像头模组进行机器视觉目标检测，并利用激光雷达模组进行激光雷达目标检测，完成对列车前方的目标检测；根据目标检测的时间戳，对目标检测的信息进行时间同步，完成目标检测的融合；基于列车所在的轨道进行限界判断，通过提取轨道视觉特征和边缘检测，判断出列车所在轨道，并通过轨道和列车外形轮廓确定列车运行前方限界；在目标检测中获取目标的坐标信息，在限界判断中划定列车运行限界，对列车进行碰撞判断后，进行预警处理。本申请解决智能驾驶行车安全的关键问题，为无人驾驶的成熟运用提供基础；降低司乘人员作业强度，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN115147479B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202110336131.7
申请日：2021-03-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备，其中的方法包括：确定非机械雷达的若干第一边界角点与相机的若干第二边界角点；将所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行空间对齐，以转换至同一坐标系；通过预设的算法对同一坐标系下的所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行匹配，得到所述若干第一边界角点与所述若干第二边界角点之间的最优旋转矩阵和平移矩阵。本发明通过边界角点之间的匹配，使得联合标定的结果更精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115147479A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110336131.7
申请日：2021-03-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备，其中的方法包括：确定非机械雷达的若干第一边界角点与相机的若干第二边界角点；将所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行空间对齐，以转换至同一坐标系；通过预设的算法对同一坐标系下的所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行匹配，得到所述若干第一边界角点与所述若干第二边界角点之间的最优旋转矩阵和平移矩阵。本发明通过边界角点之间的匹配，使得联合标定的结果更精确。
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公开(公告)号：CN113619652A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010500690.2
申请日：2020-06-04
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种信息安全防护方法及装置，以及一种计算机可读存储介质。该信息安全防护方法包括步骤：将列车网络控制系统划分至内网区域，并对所述列车网络控制系统进行区域边界的安全防护；对所述列车网络控制系统进行通信网络的安全防护；以及对所述列车网络控制系统进行终端设备的安全防护。本发明深度结合列车网络控制系统应用业务，从区域边界安全、通信网络安全及终端设备安全等多个维度，对列车网络控制系统进行纵深防御，能够有效应对系统内、外网发起的攻击行为，提高列车网络控制系统的信息安全防护能力。
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公开(公告)号：CN119152473A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411276540.2
申请日：2024-09-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种列车可行驶区域的确定方法、装置、设备和介质，对获取的二维图像进行语义分割，以确定出二维图像中各像素点所属的类别区域；根据不同类别区域下各像素点之间的位置关系，对轨道点区域包含的轨道点进行分类，以得到轨道点集合。依据相邻行横坐标的变化从二维图像的起始行开始进行轨道搜索，以确定出二维图像的初始搜索区域。基于轨道点对状态以及相邻行横坐标的变化，对轨道点集合包含的轨道点进行迭代搜索，以确定出在初始搜索区域内每行对应的左右轨道点对。利用每行对应的左右轨道点对，在二维图像中准确绘制出列车可行驶区域。提升了列车在不同运行场景下轨道识别的鲁棒性以及准确性。
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公开(公告)号：CN119018203A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310597076.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本申请提供的一种虚拟联挂列车运动状态的感知系统，包括：在当前列车电连接的集成式主机和功能模块，以及安装于前序列车的RFID标签；所述功能模块包括：摄像机模组、雷达模组、惯性测量模组和RFID天线。系统基于雷达模组和惯性测量模组，实时获取的虚拟联挂列车中前序列车的运动参数，然后在集成式主机的协助下追踪前序列车，以及在前序列车建立编组运行时对整个列车编组进行协同控制，从而保障虚拟联挂列车运行的安全性，提成虚拟联挂列车运行的效率。
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公开(公告)号：CN118348556A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310067092.4
申请日：2023-01-16
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本申请涉及一种基于激光雷达的虚警识别方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：对激光雷达获取的车辆前方沙尘干扰信息进行目标检测，对目标检测得到的任一待定目标进行单帧目标特征的提取，对任一所述待定目标进行目标关联，根据所述目标关联得到的关联目标对进行目标帧间特征的提取，对所述待定目标的所述单帧目标特征和所述目标帧间特征进行阈值计算，识别所述待定目标是否为沙尘干扰虚警。上述方法通过对激光雷达返回的点云进行分析，直接判断检测的目标是否为沙尘干扰造成的虚警，不依赖于其他传感器，成本大为降低，通过定量数值的计算，识别的精确度显著提升。
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