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公开(公告)号：CN119795197A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510286968.3
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人持镜臂控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取双主机械臂的末端点的位姿数据，并确定末端点间的端点距离；根据端点距离构建虚拟对象的参考坐标系，并根据双主机械臂的结构参数和参考坐标系相对于基坐标系的位姿参数，确定双主机械臂的末端点在预设运动约束下的阻抗控制关系；根据持镜臂的结构参数和持镜臂与双主机械臂之间的同步运动约束关系，确定持镜臂与双主机械臂之间的运动映射关系；在获取到持镜臂的运动控制目标时，根据运动控制目标、阻抗控制关系和运动映射关系确定对双主机械臂的运动控制指令，以实现对持镜臂的运动控制。本发明的技术方案可以实现通过双主机械臂控制持镜臂。
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公开(公告)号：CN119795196A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510286800.2
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法、装置、手部机器人及介质。本发明涉及机器人技术领域。该方法包括：确定手部机器人末端关节在多个采集时刻的位置信息，将每至少三个相邻的采集时刻的位置信息作为一个行程组；基于当前行程组中至少三个位置信息，确定当前行程组中中间位置信息的弯曲属性；在确定弯曲属性满足预设条件时基于满足预设条件时的中间位置信息确定目标位置信息；基于多个位置信息中第一个位置信息和最后一个位置信息、每个目标位置信息以及预设三次样条曲线，确定与手部机器人相对应的目标行驶路径。解决了基于关节空间进行点对点的轨迹规划，导致路径规划精准性低的问题，实现减少控制计算量，提高手部机器人路径规划精准性的效果。
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公开(公告)号：CN119648487A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411702183.1
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 东北林业大学
Abstract: 本发明提供了一种腹腔镜手术机器人操作培训数据的分析方法、系统及设备，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：实时采集训练者操作腹腔镜手术机器人时的操作数据；基于所述操作数据提取操作特征参数，所述操作特征参数用于表征训练者的操作行为；将所述操作特征参数与预设标准操作特征参数进行比较分析，确定所述操作特征参数相较于所述预设标准操作特征参数的偏差；根据所述偏差生成所述训练者的操作分析报告，基于所述操作分析报告对后续培训计划进行动态调整。本发明能够对腹腔镜手术机器人操作的培训进行精准化评估和个性化反馈，进而提升培训效率。
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公开(公告)号：CN119632686A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510186086.X
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力；基于所述腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构寻优目标函数进行求解，得到腔镜手术机器人的机械臂的目标结构参数；其中，所述目标结构参数包括连杆质量、惯性矩、质心位置和连杆长度。上述技术方案，实现了腔镜手术机器人的机械臂结构参数自动求解与优化，提升了机械臂结构参数确定效率以及机械臂结构参数的精确度。
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公开(公告)号：CN119077754B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411571348.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及分体式机器人技术领域，公开了一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵，本发明实施例解决了传统的标定方法依赖于人工操作的问题，提高了分体式机器人的标定效率和标定结果的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119573646A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510131025.3
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法，属于手术机器人技术领域。传动间隙测量装置包括检测单元和转接单元，转接单元包括底座和设置于底座上的至少四个测量模块，每个测量模块包括转轴、角度测量组件和阻尼调节组件，转轴与底座转动连接，角度测量组件用于检测转轴的旋转角度，阻尼调节组件用于调节转轴的旋转阻尼；转接单元包括手术器械过渡板和转动设置于手术器械过渡板上的至少四个过渡轮，每个过渡轮的一端与对应的转轴同轴线连接，每个过渡轮的另一端用于与驱动单元的槽轮同轴线连接。本发明用于检测手术机器人末端的驱动单元的传动间隙，保证手术机器人的正常工作和手术器械运动的精度。
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公开(公告)号：CN119326514A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411865476.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器，涉及机器人控制领域。该方法包括：接收主从手术机器人主端传输的至少一个器械关节的器械关节指令；对于任一器械关节，识别器械关节的运动方向；基于当前周期的器械关节指令和上一周期的器械关节指令确定器械关节的运动速度；基于器械关节的运动速度、运动方向、补偿比例系数和器械关节在上一周期的间隙补偿角度，确定器械关节在当前周期的间隙补偿角度；基于当前周期的器械关节指令和当前周期的间隙补偿角度确定目标器械关节指令，并将目标器械关节指令发送至器械关节对应的关节电机，以使关节电机驱动器械关节运动。本发明可以有效提高手术器械各器械关节的位置精度。
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公开(公告)号：CN119318539A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411437650.2
申请日：2024-10-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/35 , A61B34/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种急停控制电路和手术系统，属于医疗器械技术领域。急停控制电路应用于手术系统。手术系统包括：臂系统和至少一个控制台；臂系统包括至少一个机械臂。急停控制电路包括：多个急停开关和分别对应各机械臂设置的开关控制单元。各急停开关分别对应设置于臂系统和各控制台中，且串联连接于急停控制电路的电源端和接地端之间，构成急停控制环路；开关控制单元包括控制部件和动作部件；针对任一开关控制单元：控制部件串接于急停控制环路中，动作部件连接开关控制单元对应的机械臂；控制部件用于在至少一个急停开关断开时，控制动作部件动作，使动作部件连接的机械臂停止运行。本发明实施例可以提升急停控制电路的操作便捷性和安全性。
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公开(公告)号：CN119257733A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411318097.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人规划导航方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：确定目标对象的待手术区域的三维模型，基于针对所述三维模型中目标部位的部位交互指令，确定参考移动路径；获取机器人操作指令，基于所述手术机器人操作指令控制目标手术机器人进行移动；在所述目标手术机器人存在异常移动的情况下，基于所述参考移动路径对所述目标手术机器人的移动路径进行修正。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中在操作手术机器人时，容易出现误触其他组织等安全问题，可以基于交互指令进行术前规划确定参考移动路径，后续基于参考移动路径对手术机器人的异常动作进行修正，减少手术中对周围组织的损伤，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN119184861A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411326871.2
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人运动轨迹确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取手术机器人的目标滑台位置和穿刺器组件的目标对接位置；基于目标滑台位置和目标对接位置，确定手术机器人的目标运动轨迹，以使手术机器人执行目标运动轨迹；基于手术机器人执行目标运动轨迹时的当前关节扭矩和预设关节扭矩阈值，确定手术机器人的当前运动状态；若当前运动状态为碰撞运动状态，则停止手术机器人的当前运动，并基于当前运动状态对应的当前滑台位置对目标滑台位置进行更新。通过本发明实施例的技术方案，准确且便捷地确定手术机器人的目标运动轨迹，从而及时进行有效的轨迹调整。
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