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公开(公告)号：CN115645060A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211370550.3
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的交互信号，包括力信号、力矩信号和/或按键信号；判别采集到的交互信号是否大于其对应的预设阈值，若大于其对应的预设阈值，则将采集的力与力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的各个运动关节处的交互信号；按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制，以控制各运动关节的运动。
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公开(公告)号：CN116602772B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202310568413.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人及其从端手术臂的控制方法、装置和介质。其特征包括：在手术机器人的从端手术臂至少一个臂关节被锁定的情况下，获取所述手术机器人主端的主手运动信息，并基于所述主手运动信息确定所述从端手术臂的指令位姿；确定与被锁定的臂关节对应的预设解锁逻辑，基于所述从端手术臂的指令位姿的运动学逆解结果以及所述预设解锁逻辑对所述臂关节进行解锁；在所述臂关节已解锁的情况下，恢复对已解锁的臂关节的控制。本发明实施例的技术方案基于主手运动信息以及设解锁逻辑对从端手术臂关节的解锁，实现了简化了从端手术臂关节的解锁难度，提高了从端手术臂关节的解锁安全性的技术效果。
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公开(公告)号：CN119770199A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510041647.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法应用于手术机器人中，包括：在手术器械执行闭合操作的过程中，获取第一驱动电机在多个时刻下对应的第一驱动电流和第二驱动电机对应的第二驱动电机电流，以及，获取第一部件在多个时刻下对应的第一位置信息和第二部件对应的第二位置信息；根据多个第一驱动电流和多个第一位置信息，确定第一组件间隙，根据多个第二驱动电流和多个第二位置信息，确定第二组件间隙，并将第一组件间隙和第二组件间隙作为与手术器械对应的器械间隙。本技术方案，实现了无需借助其他工具自动识别手术器械的器械间隙的效果，简化了手术器械的间隙识别流程，提高了手术器械的间隙识别效率。
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公开(公告)号：CN119700301A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510076734.6
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械精度补偿方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法包括：在与手术机器人相连接的待处理手术器械针对待夹持对象执行夹持操作的过程中，获取控制待处理手术器械执行夹持操作的目标电机在多个时刻对应的目标电流，以及获取待处理手术器械在多个时刻对应的器械角度；根据待处理手术器械在多个时刻对应的器械角度和目标电流，确定待处理手术器械在目标时刻对应的目标器械角度；根据目标器械角度确定夹持间隙补偿量，以在待处理手术器械执行夹持操作的情况下，基于夹持间隙补偿量进行角度补偿。本技术方案，实现了在不借助外部设备的情况下，精准确定手术器械的夹持间隙补偿量，以对手术器械进行精准精度补偿的效果。
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公开(公告)号：CN119655893A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510077701.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种持件装置及手术机器人，该持件装置包括安装组件、弹性传动组件和主动传动组件；安装组件包括支撑架、固定架和安装套筒，支撑架可拆卸连接于机械臂；固定架设于支撑架上，安装套筒转动设于支撑架与固定架之间；腹腔镜能穿过固定架、安装套筒和支撑架，且可拆卸连接于安装套筒；安装套筒外设置有中心齿轮；弹性传动组件设于支撑架；弹性传动组件的驱动端弹性连接有扭转齿轮；主动传动组件设于支撑架；主动传动组件的驱动端连接有主动齿轮。该持件装置能够消除传动间隙，提高传动精度，进而提高了传动系统的稳定性，避免腹腔镜出现抖动或松脱，防止出现齿轮卡死而造成的安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119077753B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411570835.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度；若机械臂关节速度处于预设低速范围区间内，则将机械臂关节位置和机械臂关节速度输入至预先构建的低速摩擦力预测模型，得到第一机械臂关节摩擦力；若机械臂关节速度处于预设高速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先构建的高速摩擦力预测模型，得到第二机械臂关节摩擦力，其中，所述预设低速范围区间内的机械臂关节速度小于所述预设高速范围区间内的机械臂关节速度。上述技术方案，实现了不同速度下的机械臂关节摩擦力的分开预测，更具针对性，提升了机械臂关节摩擦力的估计精度。
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公开(公告)号：CN119606494A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411806056.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种穿刺针及手术装置。穿刺针包括针头、视觉组件、针杆和压力传感器，针头沿第一方向延伸，包括尖端和第一连接端，尖端周侧设置有第一通孔，第一通孔的中心轴线沿第一方向延伸，针头内部设置有空腔，第一通孔与空腔连通；视觉组件包括微型摄像头，微型摄像头置于第一通孔和空腔内并通过第一通孔拍摄针头处图像；针杆沿第一方向延伸，包括第二连接端，第二连接端和第一连接端连接，针杆内部中空；压力传感器置于针杆内，与压力传感器对应位置的针杆为软性杆，压力传感器用于检测针头与人体组织接触产生的压力。压力传感器检测针头与人体组织接触的压力，结合拍摄的图像，提高了手术的安全性和精确性。
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公开(公告)号：CN119313545A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411357068.5
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06T3/14
Abstract: 本发明公开了一种图像配准方法、电子设备、存储介质及产品。根据光学靶标在第一坐标系下的基准坐标数据和第二坐标系下的光学坐标数据，确定第一转换关系；根据术前影像坐标数据和基准坐标数据，确定第二转换关系；根据术前靶标坐标数据和光学坐标数据，确定第三转换关系；根据术中靶标坐标数据和术前靶标坐标数据，确定第四转换关系；在第四转换关系不满足预设条件时，基于第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系以及第四转换关系，确定术中影像坐标系与第一坐标系之间的目标转换关系，以基于目标转换关系对术前图像与术中图像进行自动配准，避免了由于光学定位仪移动而需要重新采集图像且重新配准的情况，提高了图像配准的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN119257751A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411409507.2
申请日：2024-10-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：针对与待标定手术机器人相关联的多个待标定机械结构，在待标定机械结构运动的过程中，获取与待标定机械结构对应的多个运动角度以及与每个运动角度对应的第一末端位姿信息；根据多个运动角度以及每个运动角度对应的第一末端位姿信息，确定与待标定机械结构对应的结构补偿信息；对多个待标定机械结构进行组装，得到待标定手术机器人，并获取与每个待标定机械结构对应的组装偏差信息；根据与多个结构补偿信息和多个组装偏差信息对待标定手术机器人进行标定。本技术方案，实现了在应用手术机器人之前对其进行有效标定的效果，进而，提高了手术机器人的操作精度。
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公开(公告)号：CN119238542A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411765485.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对运行数据进行归类处理，确定运行数据对应的意图归类结果，基于意图归类结果确定机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对非意图操作关节类型的关节进行运动抑制。本方案实现了通过预构建的操作意图数据库实时地对运行数据进行归类处理，及时对非意图操作关节进行运动抑制的方法，能够及时检测出非意图操作关节并进行抑制处理，避免了在机械臂控制过程中对非意图操作关节进行摆位操作导致机械臂的摆位出现误差的问题，提高机械臂控制的准确性和安全性。
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