公开(公告)号：CN115844537A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211370552.2

申请日：2022-11-03

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 赵佳伟 ,  王伟 ,  刘彦佐 ,  文洋 ,  张瑞康 ,  李志勇

IPC: A61B34/30 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本公开涉及机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的力矩；将采集的力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的冗余关节处的力矩，按照冗余关节处的力矩进行导纳控制，获得冗余关节的转动角度；机械臂操控端获取冗余关节投影在相邻关节表面形成的夹角角度；采集操作者施加在机械臂操控端的扭矩，判断扭矩的方向相较于标志点位置的位移方向，若位移方向为提升，则生成提升信号；若位移方向为下降，则生成下降信号；结合接收到的提升信号或下降信号，确定冗余关节的转动方向，冗余关节按照转动方向和转动角度进行转动。

公开(公告)号：CN115645060A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211370550.3

申请日：2022-11-03

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 赵佳伟 ,  王伟 ,  刘彦佐 ,  张瑞康 ,  文洋 ,  李志勇

IPC: A61B34/30 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的交互信号，包括力信号、力矩信号和/或按键信号；判别采集到的交互信号是否大于其对应的预设阈值，若大于其对应的预设阈值，则将采集的力与力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的各个运动关节处的交互信号；按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制，以控制各运动关节的运动。