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公开(公告)号：CN115844537A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211370552.2
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的力矩；将采集的力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的冗余关节处的力矩，按照冗余关节处的力矩进行导纳控制，获得冗余关节的转动角度；机械臂操控端获取冗余关节投影在相邻关节表面形成的夹角角度；采集操作者施加在机械臂操控端的扭矩，判断扭矩的方向相较于标志点位置的位移方向，若位移方向为提升，则生成提升信号；若位移方向为下降，则生成下降信号；结合接收到的提升信号或下降信号，确定冗余关节的转动方向，冗余关节按照转动方向和转动角度进行转动。
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公开(公告)号：CN115645060A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211370550.3
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的交互信号，包括力信号、力矩信号和/或按键信号；判别采集到的交互信号是否大于其对应的预设阈值，若大于其对应的预设阈值，则将采集的力与力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的各个运动关节处的交互信号；按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制，以控制各运动关节的运动。
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公开(公告)号：CN117100390A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311064326.6
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种腔镜手术机器人力感知反馈方法、装置及存储介质，涉及医疗设备技术领域，其中腔镜手术机器人力感知反馈方法，包括：获取手术器械的运行参数并确定差值特征；根据所述差值特征确定所述手术器械的关节处扭转力矩变化量；基于雅可比行列式将各关节处的所述扭转力矩变化量映射至器械末端；通过扭转力矩与末端笛卡尔矢量映射关系确定所述器械末端的受力情况；根据所述受力情况对操作端下达力反馈指令。提高了对于器械末端受力的感知速度，提升了检测过程中的抗干扰能力，保证了检测数据的精准度，使得反馈结果准确及时，使得操作人员能够精确获取到反馈的感知力，从而避免夹持过度、拉断血管或神经、扎伤内脏等风险。
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