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公开(公告)号：CN105809684A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610130732.1
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63C11/52 , G06T2207/10024
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人的光学引导回收系统及其回收方法。自主式水下机器人对线型引导光源阵列进行梳状搜索，在发现引导光源后计算其三维空间坐标，根据引导光源的数量自适应地采用视线法或横向轨迹偏差法规划目标艏向角，并基于模糊PID控制器和S面控制器设计了两层跟踪控制体系。本发明使自主式水下机器人能够实现高可靠性、高鲁棒性、高成功率的水下自主对接，可通过增加光源阵列的长度得到满足实际应用需求的有效引导距离。
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公开(公告)号：CN119408641A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411891411.4
申请日：2024-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种变形态小水线面双体船船模的可拆卸水翼攻角调节装置，本发明涉及船模的可拆卸水翼攻角调节装置，本发明的目的是解决目前变形态小水线面双体船船模在形态变换后，其水翼的水平旋转角度和来流攻角无法人为进行有效调节的问题。它包括主船体、可拆卸水翼攻角调节机构，主船体包括左片体、右片体、一组纵向支撑管和一组横向支撑管；左片体和右片体上方安装有一组纵向支撑管，一组横向支撑管安装在一组纵向支撑管上，可拆卸水翼攻角调节机构安装在左片体和右片体上。本发明用于水面航行技术领域。
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公开(公告)号：CN115649359B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211120164.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于无人艇的中继器布放回收装置及方法，属于水下机器人布放回收领域。它包括龙门架、地轨滑车、铠装缆、绞车和中继器，所述中继器与水下机器人一同进行布放和回收，所述龙门架设置在地轨滑车的上方，所述龙门架包括上横梁、止转横梁、侧立柱、止转导轨和导向轮，所述上横梁与导向轮相连，所述上横梁两侧分别连接两个侧立柱，所述止转横梁两侧通过止转导轨与两个侧立柱的内侧相连，所述铠装缆设置在导向轮上，所述铠装缆与中继器和水下机器人相连，所述绞车与铠装缆相连。它主要用于中继器布放和回收。
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公开(公告)号：CN117973265A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410208481.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种跨介质航行器出水过程中垂直面速度系数获取方法，属于跨介质航行器技术领域，本发明为解决现有跨介质航行器出水控制采用无模型控制方案不利于仿真研究和控制参数调制问题。本发明方法包括：S1、绘制与实物模型一致的三维数字模型，获取不同出水角度下跨介质航行器的不同吃水深度及对应浮力数据；S2、将实物模型安装于测量平台上，并匀速斜航出水、匀速回转出水；S3、测量平台采集实物模型轴线艏端顶点每次出水时的受力数据；S4、构建受力平衡方程组，获取实物模型出水过程中作用点在浮心的流体动力；S5、拟合流体动力数据曲线获取四个与出水角度和吃水深度相关的垂直面速度系数，用于构建控制跨介质航行器垂直面运行的线性化出水数学模型。
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公开(公告)号：CN107990890B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
Applicant: 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的艏向角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117685949A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311569681.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于平行感知技术的ROV显控系统及方法，属于水下环境感知与导航技术领域。解决ROV操控系统尚不具备对水下环境的全局感知能力，只能获取视域极其有限的局部环境信息，使得ROV的盲区作业效率极其低下，作业风险极高的问题。包括水下感知端和岸基主控端，水下感知端与岸基主控端电性连接，水下感知端由ROV搭载，用于采集水下数据，并将环境数据传送到岸基主控端进行处理，构建水下环境地图。本发明ROV可在所构建的水下全局环境地图中实现快速重定位，并通过历史航迹回溯功能，实现对先验作业点的全自主潜航寻的，可提高ROV盲区效率，降低作业风险。
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公开(公告)号：CN117585131A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311289194.7
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出一种基于电机换向更改推进系统工作模态的单向减速装置，所述装置包括电机、联轴器、单极减速行星齿轮系、换向机构、螺旋桨；电机正转或反转通过联轴器将机械能输入单极减速行星齿轮系，通过换向机构最终输出同向转速至螺旋桨，最终螺旋桨旋转产生同向推力。在切换水空工作模态时，换挡电机通过丝杠控制太阳轮脱离或接入行星齿轮系，配合单向轴承的单向输出性，从而实现通过电机正反转切换空中和水下两种工作模态。在空中工作时，电机转速直接输出，在水下工作时，电机转速通过一级减速后再输出，且最终输出方向与空中一致，螺旋桨输出推力方向一致。
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公开(公告)号：CN110726415B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201911000169.6
申请日：2019-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明属于海底地形同步定位与建图领域，具体涉及一种自适应的水下多波束同步定位与建图方法。本发明采用反距离加权方法实现在不提取环境特征的情况下进行数据关联并通过库尔贝克‑莱布勒散度采样实现粒子数实时调整的基于粒子滤波的AUV测深数据同步定位与建图技术。本发明通过粒子分地图与均值轨迹分地图匹配实现不需要提取特征情况下的数据关联，通过库尔贝克—莱布勒散度实时控制粒子数，同时采用地形丰富度对粒子权值进行修正，提高了算法的鲁棒性。本发明不需要在海底地形中提取特征，可以实时控制粒子数，同时能够保证建图精度和实时性，适用性好，计算开销小，可以保证实时性。
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公开(公告)号：CN116573125A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310443663.X
申请日：2023-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种适用于极地观测救援的遥控水下机器人。通过将向上摄像机、前视多波束图像声纳、前视摄像机等感知设备对冰底环境进行扫描观测，以获取冰底形貌的声学光学扫测特征。通过可旋转升降式的多普勒测速计、USBL传感器、深度姿态传感器等位姿传感器，完成ROV在水下的精确导航定位，从而确定冰底形貌特征所对应的位置信息。通过搭载的水下云台摄像机和向上高清摄像机，可以实现冰下特征的光学成像和水下光学目标检测。通过搭载的水下前视图像声纳，可以对冰下环境进行声学成像，以便搜寻失事自主水下机器人AUV。
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公开(公告)号：CN113405645B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110636415.8
申请日：2021-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明提供一种基于活塞的耐静水压光纤水听器，该光纤水听器，包括圆柱型刚性筒、波纹管、活塞腔、活塞系统、连通孔、膜片室、声敏膜片以及光纤光栅。刚性筒内沿轴线方向有多个均匀排列的活塞腔，波纹管设置于活塞腔体内一端，活塞系统通过活塞连杆与波纹管连接，实现耐静水压力补偿。活塞腔通过连通孔与膜片室连接，膜片室的外端是膜片；刚性筒的内部轴线处安装有光纤光栅，光纤光栅的一端与声敏膜片连接，另一端与刚性筒内的预收紧装置连接。本发明在较小的体积上实现了高灵敏度与静压平衡；利用波纹管结构可以对水听器起到缓冲保护作用。
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