公开(公告)号：CN117973265A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410208481.9

申请日：2024-02-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩兆亮 ,  曹建 ,  李宏伟 ,  李晔 ,  杜子鹏 ,  刘朋来 ,  田毅仁

IPC: G06F30/28 ,  G06F30/15 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 一种跨介质航行器出水过程中垂直面速度系数获取方法，属于跨介质航行器技术领域，本发明为解决现有跨介质航行器出水控制采用无模型控制方案不利于仿真研究和控制参数调制问题。本发明方法包括：S1、绘制与实物模型一致的三维数字模型，获取不同出水角度下跨介质航行器的不同吃水深度及对应浮力数据；S2、将实物模型安装于测量平台上，并匀速斜航出水、匀速回转出水；S3、测量平台采集实物模型轴线艏端顶点每次出水时的受力数据；S4、构建受力平衡方程组，获取实物模型出水过程中作用点在浮心的流体动力；S5、拟合流体动力数据曲线获取四个与出水角度和吃水深度相关的垂直面速度系数，用于构建控制跨介质航行器垂直面运行的线性化出水数学模型。

公开(公告)号：CN118833382A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411039705.4

申请日：2024-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杨玺名 ,  曹建 ,  韩兆亮 ,  杜子鹏 ,  李晔 ,  李翱

IPC: B64C3/54 ,  B64C35/00

Abstract: 一种水空跨介质航行器用机翼折叠机构，它涉及一种机翼折叠机构。本发明为了解决现有折叠翼结构在水下航行时阻力大的问题。本发明包括机架、滑块和两组折叠单元，滑块与机架滑动连接，两组折叠单元对称布置在机架两侧，折叠单元中各翼杆的下翼面均在一个平面内，降低折叠单元的厚度，且折叠单元折叠后各翼杆的侧立面相抵，避免各翼杆发生重叠，以此实现最大限度地减小折叠后的体积，减小水下阻力，在保证航行器在水下和空中实际功能的基础上，折叠单元各零件均采用了简洁的设计原理，减少了加工与安装难度，增加了折叠机构的可靠性与稳定性。本发明属于航行器机翼设计技术领域。

公开(公告)号：CN116985575A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310855303.0

申请日：2023-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 曹建 ,  韩兆亮 ,  李晔 ,  田恩农 ,  毛家圆 ,  孙祥仁 ,  王宝旭 ,  杜子鹏 ,  杨玺名 ,  赵怡

IPC: B60F5/02

Abstract: 一种具备桨叶自约束和无动力潜浮功能的跨介质航行器，属于航行器。为了解决现有的跨介质航行器能耗较高的问题。本发明中的螺旋桨转向驱动机构与可折展螺旋桨机构连接，抛载驱动机构与抛载配重块连接，抛载配重块的两侧各设置一根约束臂，约束臂对可折展螺旋桨机构中处于弯折状态的桨叶产生约束；中央控制系统用于跨介质航行器下潜、上浮与起飞的控制；供能系统为螺旋桨转向驱动机构、抛载驱动机构、中央控制系统、出水传感器、舱内漏水检测传感器和深度传感器供电；出水传感器用于判断跨介质航行器的出水状态，舱内漏水检测传感器用于检测舱内是否漏水，深度传感器用于判断跨介质航行器下潜的深度。本发明主要用于水中、空中作业任务。

公开(公告)号：CN116893043A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310856073.X

申请日：2023-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩兆亮 ,  曹建 ,  李宏伟 ,  李晔 ,  杜子鹏 ,  孙祥仁 ,  王宝旭 ,  毛家圆 ,  杨玺名 ,  赵怡

IPC: G01M10/00 ,  B63B71/00 ,  B64F5/60

Abstract: 固定翼式水空跨介质航行器多角度运动状态出水试验装置，属于实验装置。为了解决现有的装置无法测量出在不同出水攻角角度工况下的试验模型的受力情况的问题。本发明中的线性模组通过角度调节支撑机构安装在支撑台架上；所述的模型运载架、调角连接件、测力天平和安装套筒由上至下依次安装，固定翼式水空跨介质航行器安装在安装套筒中；模型运载架与线性模组固定连接，并通过线性模组实现进、出水；所述的地面站分别与模组控制器和数据采集器电连接，所述的模组控制器与线性模组中的驱动电机电连接，所述的数据采集器与测力天平和驱动电机电连接。本发明主要用于固定翼式水空跨介质航行器的出水测试。