公开(公告)号：CN116215914A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310393168.2

申请日：2023-04-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙祥仁 ,  曹建 ,  李晔 ,  韩兆亮 ,  王宝旭

IPC: B64U30/12 ,  B64U20/50 ,  B64C3/54 ,  B64C13/50

Abstract: 一种用于小型无人机的机翼折叠机构，涉及小型无人机领域。为解决现有的折叠机翼机构无法推动机翼实现90°转动，并且在折叠位置和展开位置时需要舵机持续的输出功率，才能实现自锁的功能，从而导致大量能源的浪费，并且导致舵机使用寿命缩短的问题。当舵机逆时针转动时，滑块会沿波浪形滑道向左运动，从而带动转动机翼连接件逆时针转动；当滑块滑过波浪形滑道的拐点时，滑块和转轴轴心连线的角度不会继续改变，转动机翼连接件停止转动，机翼到达折叠位置。但在舵机的持续推动下，滑块会沿滑道继续滑动至波浪形滑道的左上方端点，从而滑块将被波浪形滑道卡住，进而实现机构自锁。本发明适用于小型无人机领域。

公开(公告)号：CN116679727A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310569716.2

申请日：2023-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宝旭 ,  曹建 ,  李岳明 ,  孙祥仁 ,  韩兆亮 ,  李晔

IPC: G05D1/06 ,  B60F5/02

Abstract: 折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法，具体涉及跨介质折叠翼航行器的出水控制领域。本发明解决了现有针对折叠翼式跨介质航行器出水控制策略无法实现直接出水，且存在易受环境干扰、出水时间较长、以及响应速度慢的问题。本发明出水控制方法为先执行水下定深航行任务，之后执行出水任务，在此期间通过运动控制系统调整飞行姿态，以预设出水俯仰角向水面航行，当空气螺旋桨是否露出水面时以最大功率开启空气螺旋桨，当空气螺旋桨的工作时间达到预设工作时间时，展开机翼，进行空中航行。本发明主要应用在跨介质航行领域。

公开(公告)号：CN116382319A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310515257.X

申请日：2023-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宝旭 ,  曹建 ,  孙祥仁 ,  韩兆亮 ,  李岳明 ,  李晔

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10 ,  G05D1/06

Abstract: 一种用于水空两栖航行器的姿态调整系统及调整方法，属于水空两栖航行器的辅助设备。本发明是为了解决现有的水空两栖航行器无法检测自身所处何种介质中，且在大俯仰角出水时，无法反映航行器真实姿态的问题。本发明包括姿态检测机构、两个航行介质确定机构、航行器控制机构和深度传感器；所述的姿态检测机构安装在水空两栖航行器上；两个所述的航行介质确定机构分别安装在航行器的艏端和艉端；所述的深度传感器安装在航行器上；所述的航行器控制机构安装在航行器内，并分别与姿态检测机构、两个航行介质确定机构、深度传感器、航行器的推进器、航行器的舵面舵机以及航行器的折叠机翼舵机进行电连接。本发明主要用于航行器姿态的调整。

公开(公告)号：CN116985575A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310855303.0

申请日：2023-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 曹建 ,  韩兆亮 ,  李晔 ,  田恩农 ,  毛家圆 ,  孙祥仁 ,  王宝旭 ,  杜子鹏 ,  杨玺名 ,  赵怡

IPC: B60F5/02

Abstract: 一种具备桨叶自约束和无动力潜浮功能的跨介质航行器，属于航行器。为了解决现有的跨介质航行器能耗较高的问题。本发明中的螺旋桨转向驱动机构与可折展螺旋桨机构连接，抛载驱动机构与抛载配重块连接，抛载配重块的两侧各设置一根约束臂，约束臂对可折展螺旋桨机构中处于弯折状态的桨叶产生约束；中央控制系统用于跨介质航行器下潜、上浮与起飞的控制；供能系统为螺旋桨转向驱动机构、抛载驱动机构、中央控制系统、出水传感器、舱内漏水检测传感器和深度传感器供电；出水传感器用于判断跨介质航行器的出水状态，舱内漏水检测传感器用于检测舱内是否漏水，深度传感器用于判断跨介质航行器下潜的深度。本发明主要用于水中、空中作业任务。

公开(公告)号：CN116893043A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310856073.X

申请日：2023-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩兆亮 ,  曹建 ,  李宏伟 ,  李晔 ,  杜子鹏 ,  孙祥仁 ,  王宝旭 ,  毛家圆 ,  杨玺名 ,  赵怡

IPC: G01M10/00 ,  B63B71/00 ,  B64F5/60

Abstract: 固定翼式水空跨介质航行器多角度运动状态出水试验装置，属于实验装置。为了解决现有的装置无法测量出在不同出水攻角角度工况下的试验模型的受力情况的问题。本发明中的线性模组通过角度调节支撑机构安装在支撑台架上；所述的模型运载架、调角连接件、测力天平和安装套筒由上至下依次安装，固定翼式水空跨介质航行器安装在安装套筒中；模型运载架与线性模组固定连接，并通过线性模组实现进、出水；所述的地面站分别与模组控制器和数据采集器电连接，所述的模组控制器与线性模组中的驱动电机电连接，所述的数据采集器与测力天平和驱动电机电连接。本发明主要用于固定翼式水空跨介质航行器的出水测试。

公开(公告)号：CN114954870A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210450849.3

申请日：2022-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙祥仁 ,  高靖萱 ,  王宝旭 ,  曹建 ,  田恩农 ,  凌宇 ,  徐硕 ,  张文君 ,  李晔

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/18 ,  B63C11/52 ,  H01Q1/34

Abstract: 本发明提供一种用于便携式AUV的柔性复合天线舵翼系统，AUV的舵翼由两个外观完全相同的水平舵、一个下垂直舵以及一个复合天线的上垂直舵组成，通过灌封聚氨酯成型的方式制作而成。由聚氨酯制成的舵翼整体呈柔性，可以在一定程度上防止AUV工作、回收、释放以及运输过程中产生的碰撞而导致舵翼的结构破坏。此外，下垂直舵相对较短，大部分面积可收入AUV外径以内，这也可以显著降低AUV坐底时下垂直舵损坏几率。