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公开(公告)号：CN116679727A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310569716.2
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法，具体涉及跨介质折叠翼航行器的出水控制领域。本发明解决了现有针对折叠翼式跨介质航行器出水控制策略无法实现直接出水，且存在易受环境干扰、出水时间较长、以及响应速度慢的问题。本发明出水控制方法为先执行水下定深航行任务，之后执行出水任务，在此期间通过运动控制系统调整飞行姿态，以预设出水俯仰角向水面航行，当空气螺旋桨是否露出水面时以最大功率开启空气螺旋桨，当空气螺旋桨的工作时间达到预设工作时间时，展开机翼，进行空中航行。本发明主要应用在跨介质航行领域。
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公开(公告)号：CN116382319A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310515257.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于水空两栖航行器的姿态调整系统及调整方法，属于水空两栖航行器的辅助设备。本发明是为了解决现有的水空两栖航行器无法检测自身所处何种介质中，且在大俯仰角出水时，无法反映航行器真实姿态的问题。本发明包括姿态检测机构、两个航行介质确定机构、航行器控制机构和深度传感器；所述的姿态检测机构安装在水空两栖航行器上；两个所述的航行介质确定机构分别安装在航行器的艏端和艉端；所述的深度传感器安装在航行器上；所述的航行器控制机构安装在航行器内，并分别与姿态检测机构、两个航行介质确定机构、深度传感器、航行器的推进器、航行器的舵面舵机以及航行器的折叠机翼舵机进行电连接。本发明主要用于航行器姿态的调整。
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公开(公告)号：CN118082434A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410214432.6
申请日：2024-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种具备桨叶轴向折叠的水、空跨介质一体式动力系统，本发明涉及一种动力系统，本发明研发在跨介质中进行运行的动力系统，使动力系统可以有效集成水、空桨叶，实现能在跨介质航行器上使用，它包括电机底座、水下桨叶、桨毂、电控系统、无刷电机、水下耐压舱、至少两个空气桨叶和至少两个折展铰链；水下桨叶通过桨毂安装在无刷电机的输出端上，无刷电机通过电机底座安装在水下耐压舱上，电控系统安装在水下耐压舱内，且电控系统通过线路与无刷电机连接设置，水下桨叶沿圆周方向均布设有至少两个空气桨叶，且水下桨叶通过一个折展铰链与一个空气桨叶铰接设置。本发明属于在水下、水面和空中区域进行作业的跨介质航行器的技术领域。
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公开(公告)号：CN116215914A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310393168.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于小型无人机的机翼折叠机构，涉及小型无人机领域。为解决现有的折叠机翼机构无法推动机翼实现90°转动，并且在折叠位置和展开位置时需要舵机持续的输出功率，才能实现自锁的功能，从而导致大量能源的浪费，并且导致舵机使用寿命缩短的问题。当舵机逆时针转动时，滑块会沿波浪形滑道向左运动，从而带动转动机翼连接件逆时针转动；当滑块滑过波浪形滑道的拐点时，滑块和转轴轴心连线的角度不会继续改变，转动机翼连接件停止转动，机翼到达折叠位置。但在舵机的持续推动下，滑块会沿滑道继续滑动至波浪形滑道的左上方端点，从而滑块将被波浪形滑道卡住，进而实现机构自锁。本发明适用于小型无人机领域。
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公开(公告)号：CN120010265A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510457530.7
申请日：2025-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供了一种博弈策略规划方法、系统、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，所述方法应用于多智能体，多智能体包括至少一个无人机和至少一个无人艇，所述方法通过实时获取目标博弈区域的环境数据、姿态数据、位置数据和博弈方数据，构建精确的环境模型及状态、动作空间，并运用蒙特卡洛算法与确定性策略梯度算法高效求解当前任务的目标函数，生成博弈反制策略集，并基于博弈反制策略集确定每个智能体执行当前任务的运动规划数据，控制每个智能体按规划执行任务，显著提升了多智能体的博弈反制策略生成准确性、任务分配准确性与任务执行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118833382A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411039705.4
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水空跨介质航行器用机翼折叠机构，它涉及一种机翼折叠机构。本发明为了解决现有折叠翼结构在水下航行时阻力大的问题。本发明包括机架、滑块和两组折叠单元，滑块与机架滑动连接，两组折叠单元对称布置在机架两侧，折叠单元中各翼杆的下翼面均在一个平面内，降低折叠单元的厚度，且折叠单元折叠后各翼杆的侧立面相抵，避免各翼杆发生重叠，以此实现最大限度地减小折叠后的体积，减小水下阻力，在保证航行器在水下和空中实际功能的基础上，折叠单元各零件均采用了简洁的设计原理，减少了加工与安装难度，增加了折叠机构的可靠性与稳定性。本发明属于航行器机翼设计技术领域。
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公开(公告)号：CN117172156A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311165565.0
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06T17/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 快速提取并更改商用桨典型参数并建模的方法，解决了现有螺旋桨建模方法设计效率低的问题，属于推进系统理论研究领域。本发明包括：选择商用桨，通过逆向工程获得所选择商用桨的模型文件，将所选择商用桨作为母型桨；提取模型文件中螺旋桨不同半径r处的母型桨叶片截面轮廓的三维点坐标集，根据该三维点坐标集将母型桨典型截面半径r处翼型截面展平，提取不同半径r处的典型参数,典型参数包括弦长c及局部桨距角βr；在直径不变的基础上，对母型桨螺距比和盘面比进行更改，得到新螺旋桨典型截面r处的点集矩阵；再根据该点集矩阵，生成新螺旋桨模型。便于基于商用螺旋桨的螺旋桨优化设计工作及新桨的CFD流体仿真计算。
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公开(公告)号：CN116985575A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310855303.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: B60F5/02
Abstract: 一种具备桨叶自约束和无动力潜浮功能的跨介质航行器，属于航行器。为了解决现有的跨介质航行器能耗较高的问题。本发明中的螺旋桨转向驱动机构与可折展螺旋桨机构连接，抛载驱动机构与抛载配重块连接，抛载配重块的两侧各设置一根约束臂，约束臂对可折展螺旋桨机构中处于弯折状态的桨叶产生约束；中央控制系统用于跨介质航行器下潜、上浮与起飞的控制；供能系统为螺旋桨转向驱动机构、抛载驱动机构、中央控制系统、出水传感器、舱内漏水检测传感器和深度传感器供电；出水传感器用于判断跨介质航行器的出水状态，舱内漏水检测传感器用于检测舱内是否漏水，深度传感器用于判断跨介质航行器下潜的深度。本发明主要用于水中、空中作业任务。
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公开(公告)号：CN116893043A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310856073.X
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 固定翼式水空跨介质航行器多角度运动状态出水试验装置，属于实验装置。为了解决现有的装置无法测量出在不同出水攻角角度工况下的试验模型的受力情况的问题。本发明中的线性模组通过角度调节支撑机构安装在支撑台架上；所述的模型运载架、调角连接件、测力天平和安装套筒由上至下依次安装，固定翼式水空跨介质航行器安装在安装套筒中；模型运载架与线性模组固定连接，并通过线性模组实现进、出水；所述的地面站分别与模组控制器和数据采集器电连接，所述的模组控制器与线性模组中的驱动电机电连接，所述的数据采集器与测力天平和驱动电机电连接。本发明主要用于固定翼式水空跨介质航行器的出水测试。
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公开(公告)号：CN117973265A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410208481.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种跨介质航行器出水过程中垂直面速度系数获取方法，属于跨介质航行器技术领域，本发明为解决现有跨介质航行器出水控制采用无模型控制方案不利于仿真研究和控制参数调制问题。本发明方法包括：S1、绘制与实物模型一致的三维数字模型，获取不同出水角度下跨介质航行器的不同吃水深度及对应浮力数据；S2、将实物模型安装于测量平台上，并匀速斜航出水、匀速回转出水；S3、测量平台采集实物模型轴线艏端顶点每次出水时的受力数据；S4、构建受力平衡方程组，获取实物模型出水过程中作用点在浮心的流体动力；S5、拟合流体动力数据曲线获取四个与出水角度和吃水深度相关的垂直面速度系数，用于构建控制跨介质航行器垂直面运行的线性化出水数学模型。
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