公开(公告)号：CN117973265A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410208481.9

申请日：2024-02-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩兆亮 ,  曹建 ,  李宏伟 ,  李晔 ,  杜子鹏 ,  刘朋来 ,  田毅仁

IPC: G06F30/28 ,  G06F30/15 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 一种跨介质航行器出水过程中垂直面速度系数获取方法，属于跨介质航行器技术领域，本发明为解决现有跨介质航行器出水控制采用无模型控制方案不利于仿真研究和控制参数调制问题。本发明方法包括：S1、绘制与实物模型一致的三维数字模型，获取不同出水角度下跨介质航行器的不同吃水深度及对应浮力数据；S2、将实物模型安装于测量平台上，并匀速斜航出水、匀速回转出水；S3、测量平台采集实物模型轴线艏端顶点每次出水时的受力数据；S4、构建受力平衡方程组，获取实物模型出水过程中作用点在浮心的流体动力；S5、拟合流体动力数据曲线获取四个与出水角度和吃水深度相关的垂直面速度系数，用于构建控制跨介质航行器垂直面运行的线性化出水数学模型。