公开(公告)号：CN116414123A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310184863.8

申请日：2023-03-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  龙潋予 ,  罗靖 ,  张磊 ,  黄兵 ,  李鑫禹 ,  宋生清 ,  李道松 ,  张宇航 ,  杨俊 ,  楼朝纲 ,  刘英浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于改进快速行进法的水面无人艇路径规划方法，属于水面无人艇技术领域。解决了全局路径规划局面下，对未知障碍物实时避碰效果差的问题。本发明首先获取全局地图信息，利用快速行进法构建以目标终点为源点的初始全局环境导航势场，通过全局环境导航势场的梯度方向，获取全局地图中任意位置的初始期望航行艏向；无人艇航行过程中环境感知层实时对障碍物进行探测，若是探测到障碍物，构建基于速度的无人艇碰撞模型；并判断是否存在碰撞风险，如不存在，则按照当前位置的初始期望艏向方向继续导航前进，否则，基于碰撞模型与初始期望艏向利用速度障碍法计算当前位置的避障期望艏向，进行避障航行。本发明适用于无人艇路径规划。

公开(公告)号：CN119781475A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411924852.X

申请日：2024-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  海青祥 ,  李鑫禹 ,  张磊 ,  郑宇鑫 ,  高言 ,  杨俊 ,  方宁 ,  倪博宇 ,  曹建 ,  孙玉山

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种应用于多目标自重构的无人艇编队型线保持装置，属于无人艇技术领域。现有的无人艇之间无法快速连接形成平行中体以保持型线，从而减小阻力，不能有效的形成海上编队以此来应对单一无人艇的不足。本发明包括保型外板和外板驱动机构，保型外板安装于无人艇的外侧并与无人艇活动连接，外板驱动机构连接保型外板，以在前后两个无人艇对接完成后驱动保型外板沿无人艇的长度方向移动，直至保型外板与前后两个无人艇之间形成连续的平行中体，以保持无人艇编队的型线一致。本发明主要用于保持无人艇编队的型线一致。

公开(公告)号：CN115593551A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211369779.5

申请日：2022-11-03

Applicant: 哈尔滨工程大学(CN)

Inventor： 孙寒冰 ,  邹劲 ,  昝立儒 ,  李鑫禹 ,  刘庆楠 ,  苍玖阳 ,  迟子涵

IPC: B63B1/32

Abstract: 本发明公开了一种依靠柔性变形吸收并消减冲击能量的局部柔性底结构，包括船底柔性外板，柔性支撑、内底板三部分组成；船底外板为复合材料外板，可承受一定强度的水抨击压力，布置于船底水动力驻点处；船体应根据柔性结构安装高度，使船底板向内凹折，形成与船底板为连续结构的内底板；在柔性外板与内底板间，根据船体肋位分布布置柔性支撑，材料为橡胶或弹簧，起阻尼缓冲作用，靠船艉部采用刚性支撑，其余三周采用自由支撑，无载荷条件下，所述船底柔性外板下表面与船底板下表面完全重合。采用本装置可以隔离砰击加速度直接传递到艇内，并利用柔性结构被动变形产生的断级效应改善滑行艇水动力性能。

公开(公告)号：CN119428951A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411891418.6

申请日：2024-12-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  李鑫禹 ,  王建东 ,  张磊 ,  郑雨鑫 ,  高言 ,  杨俊 ,  龙潋予 ,  海清祥 ,  方宁 ,  倪博宇 ,  曹建 ,  孙玉山

IPC: B63B1/10 ,  B63B71/20

Abstract: 一种变形态小水线面双体船的船模结构变换装置，本发明涉及船模结构变换实验装置，本发明的目的是解决目前固定类小水线面双体船船模无法进行形态变换，拖点高度无法人为调节的问题，船模结构变换组件安装在主船体上，拖点高度调节组件安装在船模结构变换组件上，纵向支撑管组通过多个承重柱和多个方管座固定安装在主船体上，垂向支撑管组通过多个可半拆卸T型三通连接件固定安装在纵向支撑管组的中部，横向支撑管组通过多个可半拆卸T型三通连接件固定安装在纵向支撑管组的端部。本发明用于水面航行技术领域。

公开(公告)号：CN115593551B

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202211369779.5

申请日：2022-11-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙寒冰 ,  邹劲 ,  昝立儒 ,  李鑫禹 ,  刘庆楠 ,  苍玖阳 ,  迟子涵

IPC: B63B1/32

Abstract: 本发明公开了一种依靠柔性变形吸收并消减冲击能量的局部柔性底结构，包括船底柔性外板，柔性支撑、内底板三部分组成；船底外板为复合材料外板，可承受一定强度的水抨击压力，布置于船底水动力驻点处；船体应根据柔性结构安装高度，使船底板向内凹折，形成与船底板为连续结构的内底板；在柔性外板与内底板间，根据船体肋位分布布置柔性支撑，材料为橡胶或弹簧，起阻尼缓冲作用，靠船艉部采用刚性支撑，其余三周采用自由支撑，无载荷条件下，所述船底柔性外板下表面与船底板下表面完全重合。采用本装置可以隔离砰击加速度直接传递到艇内，并利用柔性结构被动变形产生的断级效应改善滑行艇水动力性能。

公开(公告)号：CN119408641A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411891411.4

申请日：2024-12-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王建东 ,  庄佳园 ,  李鑫禹 ,  张磊 ,  郑宇鑫 ,  高言 ,  杨俊 ,  龙潋予 ,  海青祥 ,  方宁 ,  倪博宇 ,  曹建 ,  孙玉山

IPC: B63B1/28 ,  B63B1/12 ,  B63B71/20

Abstract: 一种变形态小水线面双体船船模的可拆卸水翼攻角调节装置，本发明涉及船模的可拆卸水翼攻角调节装置，本发明的目的是解决目前变形态小水线面双体船船模在形态变换后，其水翼的水平旋转角度和来流攻角无法人为进行有效调节的问题。它包括主船体、可拆卸水翼攻角调节机构，主船体包括左片体、右片体、一组纵向支撑管和一组横向支撑管；左片体和右片体上方安装有一组纵向支撑管，一组横向支撑管安装在一组纵向支撑管上，可拆卸水翼攻角调节机构安装在左片体和右片体上。本发明用于水面航行技术领域。