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公开(公告)号：CN115593551A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211369779.5
申请日：2022-11-03
申请人： 哈尔滨工程大学(CN)
IPC分类号： B63B1/32
摘要： 本发明公开了一种依靠柔性变形吸收并消减冲击能量的局部柔性底结构，包括船底柔性外板，柔性支撑、内底板三部分组成；船底外板为复合材料外板，可承受一定强度的水抨击压力，布置于船底水动力驻点处；船体应根据柔性结构安装高度，使船底板向内凹折，形成与船底板为连续结构的内底板；在柔性外板与内底板间，根据船体肋位分布布置柔性支撑，材料为橡胶或弹簧，起阻尼缓冲作用，靠船艉部采用刚性支撑，其余三周采用自由支撑，无载荷条件下，所述船底柔性外板下表面与船底板下表面完全重合。采用本装置可以隔离砰击加速度直接传递到艇内，并利用柔性结构被动变形产生的断级效应改善滑行艇水动力性能。
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公开(公告)号：CN109703705B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811602068.1
申请日：2018-12-26
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63B35/00 , B63B11/00 , B63B43/10 , B63B43/18 , B63B49/00 , B63H5/07 , B63H21/17 , B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/22
摘要： 本发明涉及的是一种半潜式平台。该装备大部分结构位于水下，具有较强抗风抗浪能力，也具备水面水下同时作业的能力。本发明相对无人艇来说水面以上尺寸更小，具有更强的隐蔽性及抗风浪能力。本发明通过主动式浮态调节机构保证该半潜式平台的水上作业平台始终处于水面以上，具备水面探测、通讯等功能，能够完成要求在液面以上完成的作业任务。浮体结构采用双体结构的外形，可以有效缓解由于浪、流航态的影响，增加稳定性。这种半潜平台结构结构简单，制造成本低，作业范围广，兼具水下水面无人平台作业能力，可以广泛应用于河流湖泊水文监测、港口船舶监测等，是颇有发展前景的装置。
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公开(公告)号：CN106528924B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201610859241.0
申请日：2016-09-28
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及一种应用于侧壁式气垫船的湿甲板砰击预报方法。本发明包括：(1)把从外界获得的入射波、船体运动、气垫压力时间序列分别展成傅立叶级数；(2)对步骤(1)获得的每一项级数所对应的谐波，计算侧壁式气垫船内自由面的兴波；(3)线性叠加步骤(2)所获得的各兴波分量，并减去船体运动的垂向分量及湿甲板高度，获得内自由面相对湿甲板位移的时间序列；(4)根据内自由面相对湿甲板的位移，统计湿甲板的砰击次数和位置，并计算相应的砰击载荷，获得侧壁式气垫船湿甲板砰击的预报结果。本发明把三维气垫船模型转化为二维时域内的非定常切片模型，降低了模型的维数，提高了内自由面兴波乃至湿甲板砰击的计算效率。
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公开(公告)号：CN103723239B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310690029.2
申请日：2013-12-17
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： Y02T70/122
摘要： 本发明的目的在于提供部分气垫支撑浅吃水高速双体船，包括片体、垂直翼、首气囊、尾气囊、连接桥，所述的片体有两个，连接桥固定在两个片体之间，连接桥包括上、下两层板组成的中空结构，其中空结构形成增压室，垂直翼固定在连接桥的底部，两个片体以及连接桥的底部所形成的空间构成气垫舱，两个片体、连接桥、垂直翼组成船体支架，首气囊和尾气囊分别安装在船体支架的首尾两端，船体支架的首端还安装首跳板，连接桥的下层与片体相连的部位设置倒角，倒角上设置通气孔，增压室里的气体通过通气孔喷入气垫舱形成气垫，从而抬高船体支架减小吃水深度。本发明在垫升状态航行时湿表面积极大地减少，大大提高了适航性。
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公开(公告)号：CN105172995A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510475158.9
申请日：2015-08-06
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63B1/32
CPC分类号： Y02T70/12
摘要： 本发明提供一种联合表面桨推进器的高速艇可变角度压浪装置，包括液压推杆，转轴，压浪板，电机等。压浪板安装在表面桨上方，固定于尾跳板下延，且与尾跳板夹角可调节。本发明主要作用为拦截表面桨在工作时产生的喷溅水花及船后兴波，其意义主要有：提升快艇的隐身性能；减小压差阻力达到减阻的目的；调整快艇姿态提升运动稳定性；方便倒车。本发明结构紧凑，成本低，且可操控性强，主要用于表面桨推进的高速艇。
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公开(公告)号：CN101244756B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200810064112.8
申请日：2008-03-13
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63B43/12
摘要： 本发明提供的是一种水密无人艇倾覆自动恢复装置。它由高压储气罐(1)、充气控制电磁阀(2)、排气控制电磁阀(3)、充气控制开关(4)、排气控制开关(5)、开关控制器(6)、气囊(8)、电池组(9)、充气通气管(11)和排气通气管(10)组成。本发明结构简单而且所采用的装置都比较普通廉价，采用高压空气来填充气囊，安全无污染，选用机械式开关控制器，成本低廉，制作方便却完全能实现自动控制的要求，避开了复杂而繁琐的控制机构和控制系统，仅需要十几伏的低压电池组就可以维持系统的正常工作，具有节能高效的优点。
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公开(公告)号：CN101716984A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910073172.0
申请日：2009-11-11
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种三体滑行艇，由主船体及两个大小相同的辅助片体组成。辅助片体从距船艏10％-25％船长处开始由纵向变曲率槽道对称连接在主船体两侧，主船体上与纵向变曲率槽道相邻位置有一条引气槽。本发明的三体滑行艇的特征在于船艏处只有一个主船体，辅助片体是从船艏附近开始与主船体通过纵向变曲率槽道连接的高速型三体滑行艇。能够广泛应用于内河、湖泊、沿海以及常规艇所不能航行的恶劣海况海域，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101323363A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810136825.0
申请日：2008-07-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法。其组成包括潜器主体，安装在潜器主体艉部的艉部主螺旋桨，安装在潜器主体艏部的艏部水平翼，安装在潜器主体艉部的艉部水平翼，在潜器主体内部设置有浮力调节水舱，在潜器主体的艉部和艏部分别设置有艉垂向槽道桨和艏垂向槽道桨，由一台嵌入有控制核心程序的在主控耐压舱内一台PC/104计算机进行控制。从水面状态开始，向浮力调节水舱注水；在距离预定深度还有50m距离时开始吹除浮力调解水舱中的压载水；依靠垂向槽道桨提供向上的力；待无人潜水器的下沉速度减缓到0.5m/s以下时，进入定速航行状态，依靠艏、艉水平翼控制纵倾，进而耦合轴向运动，精确控制深度。
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公开(公告)号：CN110673598B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910932116.1
申请日：2019-09-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种水面无人艇智能路径跟踪控制方法，属于无人艇导航控制领域。无人艇路径跟踪控制过程中，首先由期望路径点位置和无人艇的实时位置根据提出的自适应半径视线法解得无人艇期望航向角，然后根据航向偏差和偏航距离对解出的期望角进行角度补偿，以使无人艇获得最佳期望航向角。在航向控制环节，设计了一种自适应智能模糊控制器，在航速控制环节，首先设计一种航速解算器，实时解算出最佳航行速度，然后设计一种基于积分S面控制的航速控制器。本发明所提出的路径跟踪方法，不仅能有效的解算出最佳期望角，而且也能对期望角以最佳航速进行跟踪，使无人艇逐渐收敛至期望路径，大幅度提高了无人艇的路径跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110683033A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911053415.4
申请日：2019-10-31
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B64C11/44
摘要： 本发明属于飞行器机翼技术领域，具体涉及一种可调距式旋翼。本发明在翼型的迎流段布置了可旋转前缘部分，可以根据流场的工况需求通过控制装置改变前缘部分的选转角度。同时在翼的来流段也布置可调距装置，通过电力推进的作用把前缘结构根据流场进行不同程度的伸缩，且前缘结构的旋转和伸展可以由控制装备同时来改变。区别于传统翼型的固定攻角，本发明采用内部槽结构，有效改善了传统翼型非周期和不对称流的特性，实现在较高攻角下的稳定流量控制，提升了翼型的升力，翼型上的前缘结构导致失速特性得到改善。本发明具有结构简单、节能减阻效果好的特点，在飞机和水下潜器上具有良好的实际应用前景。
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