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公开(公告)号：CN101327592B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810064983.X
申请日：2008-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种集成压阻微力检测的四臂式MEMS微夹持器，它包括梳齿静电驱动结构、末端夹持结构、支撑结构和力检测结构，梳齿静电驱动结构由定齿和动齿组成，在定齿和动齿上加载电压，在静电力作用下，动齿向定齿运动，末端夹持结构设计四个夹持臂，中间的两个臂在动齿的驱动下向两侧的臂贴近，完成夹持；两侧的臂固定，上面集成了压阻，负责检测夹持力的大小。支撑结构将动齿悬空，并起到支撑作用，在静电力消失后利用自身弹性将动齿恢复到初始位置。力检测结构为夹持端的固定臂，在其根部两侧集成了侧壁压阻，实现对夹持力的检测，其中压阻结构、工艺简单，集成性好。整体结构加工在一片单晶硅上，通过硅玻璃键合，实现硅结构的支撑和绝缘。
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公开(公告)号：CN101168371B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710144620.2
申请日：2007-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D57/00
Abstract: 本发明提供了一种履带式自重构微小型机器人。它包括履带总成、安装在履带总成上的一对推进机构、一对弯举机构、超声机构和由弯举机构驱动的重构机构，推进机构由微型直流电机、连接微型直流电机的行星减速器和连接行星减速器的主动轮组成，弯举机构由直流盘式电机、与直流盘式电机相连的谐波减速器和连接杆组成，弯举机构通过连接杆输出动力，重构机构内设置有微型摄像头。本发明的机器人可自主移动、独立执行任务，并可进行简单重构改变自身形状；多个机器人之间可实现自主对接，重构为整体机器人以实现多种构形进行移动、越障。
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公开(公告)号：CN101612731A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910304692.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
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公开(公告)号：CN101502959A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1－1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1－2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1－2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1－2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN101436562A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200810209690.6
申请日：2008-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L21/677 , B25J3/00 , B25J18/00 , B25J19/00
Abstract: 大升降伸缩比双臂晶圆传输机械手，它涉及一种晶圆传输机械手。本发明解决了现有的晶圆传输机械手存在的线路及气管连接的可靠性低、使用寿命短、竖直方向行程受限制而不能满足竖直方向大伸缩比运动的需求和拆装维修不便的问题。本发明的辅助丝杠驱动总成的辅助丝杠轴的上端穿过中法兰盘并保持悬浮状态，主丝杠驱动总成的主丝杠轴的上端穿过中法兰盘、Z轴滑动支架、T轴下法兰盘、T轴上法兰盘和R轴下法兰盘并保持悬浮状态，主花键导轨总成的主花键导轨花键轴的下端与中法兰盘固接，走线模块总成设置在T轴上法兰盘和R轴下法兰盘之间。本发明具有线路及气管连接的可靠性高、使用寿命长、实现了竖直方向较大的行程和拆装维修极方便的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101357097A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810064878.6
申请日：2008-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人。它包括安装机器人的安装架，安装架设计有导轨，导轨上安装升降架，升降架上带有高度调节机构，可旋转安装臂通过旋转轴安装在升降架上，由横肩、上臂、前臂和手柄构成的康复机械臂本体安装在可旋转安装臂上，5个自由度关节，5个驱动电机分别安装在各个关节的转动轴线上，与驱动电机级联的四个力矩传感器分别安装在肩部、肘部及腕部，其中肩部两个、肘部一个、腕部屈伸处一个，力矩传感器作为传动装置及检测装置连接电机减速器与执行机构。该机器人为患者提供各关节的单关节运动与三维空间多关节复合运动，并提供简单、基本的日常生活动作训练。
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公开(公告)号：CN100422029C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200610151073.6
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于负压吸附原理的小型爬壁机器人。它包括一个倒置的主风机电动机，主风机电动机的轴上安装离心风扇，主风机电动机安装在由幅裙和密封裙构成的负压舱中，在负压舱中安装有四轮驱动推进机构和胶吸附机构，在负压舱外设置有供电电池。本发明立足于小体积，低噪声，无缆化，在反恐侦察、高楼探测等方面有广阔的应用前景。离心风机采用倒置的电机驱动，推进机构采用四轮驱动。采用无正压力损失的被动密封方式，依靠胶吸附机构实现长期吸附功能。
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公开(公告)号：CN101118285A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072777.9
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种全方位超声探测运动机构。它包括由上舱盖和下舱盖组成的舱和设置在舱内的整体机构，整体机构由运动输入机构、运动转换机构、方向变换机构和伸出位移增大机构组成，运动输入机构由直流电机和曲柄滑块机构组成，直流电机连接曲柄滑块机构，曲柄滑块机构连接运动转换机构，方向变换机构连接运动转换机构，伸出位移增大机构的运动也由同一直流电机输入，通过拨叉与舱外连接侧板连接并推动其轴向移动，舱外连接侧板连接安装搭载超声探测器10的超声探测器侧板。本发明用单自由度驱动实现了2自由度的空间耦合运动，通过适当设置曲柄长度、连杆长度及机构偏置、齿轮齿数等基本参数，可以实现所需的超声探测器的全方位空间探测。
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公开(公告)号：CN101117136A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072778.3
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/08
Abstract: 本发明提供了一种齿孔式微小型履带，它包括履带块1、钢销4和履带轮5，履带块1外形尺寸为厘米级，采用工程塑料一次注塑成型后的履带块1整体为利于传动的弧面结构，履带轮5上加工有与履带节距一致的双排轮齿9，履带块1通过钢销4穿过侧销孔连接成履带3后与具有同节距的履带轮5啮合。本发明履带块由工程塑料一次注塑成型，采用弧面双排孔结构，上表面附有减震橡胶层2，通过钢销4连接成履带3后与具有同节距的履带轮5啮合实现传动，具有加工精度较高、重量轻、韧性好，耐磨性好、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN101006918A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710071605.X
申请日：2007-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/02
Abstract: 血压、脉搏和心电综合检测装置，它涉及的是对人体血压、脉搏和心电监测的技术领域。它是为了克服目前没有可以同时测量血压、脉搏和心电的适合家庭使用的智能型医疗保健装置的问题而提出的；体温测量敏感元件(1)连接体温信号转换电路(2)；心电第一电极(3)与心电第二电极(4)分别连接心电信号转换电路(5)；压力桥传感器(6)连接血压和脉搏信号转换电路(7)；微控制器(11)分别连接体温信号转换电路(2)、心电信号转换电路(5)、血压和脉搏信号转换电路(7)、排气阀(9)、充气泵(10)、语音报警芯片(12)和手机接口电路(13)；腕带气囊(8)分别连接压力桥传感器(6)、排气阀(9)和充气泵(10)。本发明能同时测量体温、血压、脉搏数、脉搏波形和心电信号，是适合家庭使用的智能型医疗装置。
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