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公开(公告)号：CN114505845A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210154664.8
申请日：2022-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供一种基于EtherCAT进行多机械臂协同控制的控制器系统和焊接系统，控制器系统包括电源模块、控制模块以及多个驱动模块，控制模块具有主控板，电源模块将220V单向输入转化为24V电源转换输入为主控板进行供电，驱动模块具有伺服驱动器，伺服驱动器的输入和输出均采用航空插头方式，其中伺服驱动器的输出端通过航空插头与对应的机械臂连接以对该机械臂进行驱动，主控板通过通信连接器转航空插头与多个伺服驱动器的输入端连接，并通过EtherCAT协议对多个伺服驱动器进行数据通信和控制。本发明具有可以根据机械臂的数量进行适配、安装方便灵活的优点，同时增强了数据传输的实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114473324A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210154801.8
申请日：2022-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于示教学习的多机械臂协同拼接焊接控制方法及系统，多机械臂包括有焊接机械臂和抓取机械臂，其中抓取机械臂执行多个待焊接工件的搬运和翻转支撑，焊接机器人执行不同工件拼接后的正反双面焊接，多机械臂协同焊接方法包括以下步骤：步骤1在示教器与多机协同控制的主控器之间建立通讯，示教器向主控器发送请求以获取系统参数，并根据所获取的系统参数进行初始化；步骤2在主控器与焊接机械臂、抓取机械臂之间建立通讯，以对焊接机械臂、抓取机械臂进行数据通讯和控制；步骤3人工示教；步骤4、执行焊接任务；本发明能够实现多机械臂协同配合进行工件的自动上下料和焊接操作，具有部署快速、焊接效率高的优点。
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公开(公告)号：CN104573030B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510018521.4
申请日：2015-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本申请提供的文本情绪预测方法及装置，构建情绪匹配知识库，将待分类文本与情绪匹配知识库进行匹配，得到待分类文本的情绪特征，将所述待分类文本的情绪特征进行分类，得到文本的情绪分类结果。在人工构建具有动作与对象标注的情绪匹配知识库的基础上，将待分类文本自动学习进行分类，提高读者情绪预测的准确性和效率，满足大规模文本语料处理的需求。
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公开(公告)号：CN104573030A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510018521.4
申请日：2015-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本申请提供的文本情绪预测方法及装置，构建情绪匹配知识库，将待分类文本与情绪匹配知识库进行匹配，得到待分类文本的情绪特征，将所述待分类文本的情绪特征进行分类，得到文本的情绪分类结果。在人工构建具有动作与对象标注的情绪匹配知识库的基础上，将待分类文本自动学习进行分类，提高读者情绪预测的准确性和效率，满足大规模文本语料处理的需求。
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公开(公告)号：CN101327592B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810064983.X
申请日：2008-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种集成压阻微力检测的四臂式MEMS微夹持器，它包括梳齿静电驱动结构、末端夹持结构、支撑结构和力检测结构，梳齿静电驱动结构由定齿和动齿组成，在定齿和动齿上加载电压，在静电力作用下，动齿向定齿运动，末端夹持结构设计四个夹持臂，中间的两个臂在动齿的驱动下向两侧的臂贴近，完成夹持；两侧的臂固定，上面集成了压阻，负责检测夹持力的大小。支撑结构将动齿悬空，并起到支撑作用，在静电力消失后利用自身弹性将动齿恢复到初始位置。力检测结构为夹持端的固定臂，在其根部两侧集成了侧壁压阻，实现对夹持力的检测，其中压阻结构、工艺简单，集成性好。整体结构加工在一片单晶硅上，通过硅玻璃键合，实现硅结构的支撑和绝缘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1648632A
公开(公告)日：2005-08-03
申请号：CN200510009686.1
申请日：2005-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 硅片键合强度的测量方法，它涉及的是材料键合强度测量的技术领域。它的测量步骤是：分别测量键合硅片1中晶片1－1的厚度tw1、晶片1－2的厚度tw2001；把刀片2匀速插入1－1与1－2的结合面中，并使刀片2的刀口完全插入其结合面中，将晶片1－1与晶片1－2部分分离；刀片2的厚度tb为100μm～230μm；使刀片2的刀刃线与晶片1－1、晶片1－2的结合面相平行002；测量晶片1－1与晶片1－2分离部分中裂缝3的长度值L003；根据键合片部分分开的弹性力与开裂顶端的键合力相平衡的原理来计算键合强度值γ004。本发明能对硅片键合强度进行定量测量，其测量方法简单容易、测量结果可靠、对测量环境要求低，并具有很大的通用性和准确性。
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公开(公告)号：CN107127738A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710397886.1
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种刚柔混合线解耦变刚度的可重构冗余驱动广义并联机构，包括动平台、定平台、8个上铰、8个下铰、8根支腿和4组虎克铰铰点调整机构，每根支腿的两端通过铰耳分别与对应的奇或偶序号组的上、下铰连接；其中奇序号组支腿为刚性线性致动器，偶序号组支腿为柔性线性致动器，4组虎克铰铰点调整机构分别与偶序号组的下铰连接，用于调整铰点位置。其通过刚柔混合以及冗余方式驱动，实现对机构刚度的大范围调整，并能通过低耦合可重构机制实现沿Z轴平动过程中始终解耦，其可以显著降低现有六自由度并联机构全域工作空间存在的自由度以及刚度的耦合，扩大高精度工作空间，刚度自适应并联机构与环境间的相互作用。
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公开(公告)号：CN101327592A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810064983.X
申请日：2008-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种集成压阻微力检测的四臂式MEMS微夹持器，它包括梳齿静电驱动结构、末端夹持结构、支撑结构和力检测结构，梳齿静电驱动结构由定齿和动齿组成，在定齿和动齿上加载电压，在静电力作用下，动齿向定齿运动，末端夹持结构设计四个夹持臂，中间的两个臂在动齿的驱动下向两侧的臂贴近，完成夹持；两侧的臂固定，上面集成了压阻，负责检测夹持力的大小。支撑结构将动齿悬空，并起到支撑作用，在静电力消失后利用自身弹性将动齿恢复到初始位置。力检测结构为夹持端的固定臂，在其根部两侧集成了侧壁压阻，实现对夹持力的检测，其中压阻结构、工艺简单，集成性好。整体结构加工在一片单晶硅上，通过硅玻璃键合，实现硅结构的支撑和绝缘。
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公开(公告)号：CN114473324B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210154801.8
申请日：2022-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于示教学习的多机械臂协同拼接焊接控制方法及系统，多机械臂包括有焊接机械臂和抓取机械臂，其中抓取机械臂执行多个待焊接工件的搬运和翻转支撑，焊接机器人执行不同工件拼接后的正反双面焊接，多机械臂协同焊接方法包括以下步骤：步骤1在示教器与多机协同控制的主控器之间建立通讯，示教器向主控器发送请求以获取系统参数，并根据所获取的系统参数进行初始化；步骤2在主控器与焊接机械臂、抓取机械臂之间建立通讯，以对焊接机械臂、抓取机械臂进行数据通讯和控制；步骤3人工示教；步骤4、执行焊接任务；本发明能够实现多机械臂协同配合进行工件的自动上下料和焊接操作，具有部署快速、焊接效率高的优点。
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公开(公告)号：CN106905805A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710212108.0
申请日：2017-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C09D133/12 , C09D5/33 , C09D7/12 , C09D7/00 , D06M15/263 , E04F13/02
CPC classification number: C09D133/12 , C08K3/34 , C08K2003/2248 , C08K2003/265 , C08K2201/011 , C08L29/04 , C09D5/004 , C09D7/43 , C09D7/61 , C09D7/68 , D06M15/263 , E04F13/02
Abstract: 一种降温发光多功能复合墙体涂层的制备方法，涉及一种墙体涂层的制备方法。本发明是为了解决由于空调的长时间使用而造成的能源的大量消耗和目前反射型隔热涂料对可见光也有较高的反射率，会造成光污染对人体造成不适感的技术问题。本发明：一、制备反光涂层基底；二、制备反光涂层；三、制备发光涂层。本发明的反光涂层对近红外辐射的反射率最高可达77.1％，并且稀土荧光粒子可吸收反光涂层反射的光，在停止光照后仍有长余辉现象，每户家庭每年可节省电能360千瓦时，具有很高的实用价值。本发明应用于制备墙体涂层。
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