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公开(公告)号：CN106828657B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710165329.7
申请日：2017-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种两级减振踝足一体并联低冲击行走足机构及控制方法，可以有效降低足地冲击力，并能进行主动控制。行走足机构包括足腿连接平台、足端底部连接平台、三组移动副、三组转动副、三组球副，下平台模拟机器人足端，移动副为驱动副，模拟机器人腿部，足端底部连接平台下表面镶嵌具有摩擦力的减振垫，为第一级减振，三组移动副的布置方式为镜像对称，移动副包括液压缸、弹簧阻尼器、伺服阀和控制器，弹簧阻尼器套在液压缸的缸活塞杆上，为第二级减振，从而整体构成三自由度构型的少自由度并联机构，能够实现延x，y方向的两个转动自由度以及一个z向的平移自由度。本发明使得机器人规划和控制灵活、可靠、稳定性高。
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公开(公告)号：CN104394417B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410777487.4
申请日：2014-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04N19/597 , H04N19/513
Abstract: 一种多视点视频编码中的视差矢量获取方法，本发明涉及视差矢量获取方法。本发明解决依赖于当前帧中的当前块的空域邻近块，影响编码过程中的并行性以及得到的当前块的预测信息不够准确的问题而提出的一种多视点视频编码标准中的视差矢量获取方法。该方法是通过一、划分为L*W单元区域；二、划分为l*w的单元；三、利用视差矢量的均值、中值、最大值、最小值或者加权平均值获取L*W的单元区域的视差矢量；四、预测当前块的运动矢量；五、得到视间参考帧对应的视差信息；六、将步骤三获取的L*W单元区域的视差矢量用于加权模式中得到视间参考帧对应的视差信息；七、得到当前块的像素值。本发明应用于视差矢量获取领域。
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公开(公告)号：CN102315464A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110244444.6
申请日：2011-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 阳极双通道进料直接二甲醚燃料电池及其产电的方法，它属于燃料电池领域。本发明解决现有单一液体燃料进料的直接二甲醚燃料电池存在阳极二甲醚进量不足及单一气体进料的直接二甲醚燃料电池存在加湿不足的技术问题。本发明阳极流场板同时设有液体流道和气体流道。本发明以1～100mL/min流速将水或二甲醚溶液通入液体流道，同时以10～500mL/min流速将二甲醚气体通入气体通道，二甲醚在压力作用下进入扩散层，然后达液体流道，再经由出液口和出液管排出，处于溶液中的二甲醚以及气体二甲醚在常压及反应温度为20～100℃条件下进行电化学反应输出电流，即完成了阳极双通道进料直接二甲醚燃料电池的产电。本发明用于产电。
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公开(公告)号：CN108422413B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810630451.1
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的柔性连续并联机器人。由动平台、柔性连续驱动器、定平台和组合致动器组成，除了具有并联机构较高的承载能力和定位精度以外，还具有柔性连续机器人固有的柔顺性和小质量。此外，还可以改变整个机器人的刚度，从而与环境的接触界面刚度实时匹配。所述柔性连续驱动器与所述组合致动器均设置有6个；多个所述柔性连续驱动器的上端固定连接在所述动平台上，多个所述柔性连续驱动器的下端穿过所述定平台上的铰点孔分别与多个所述组合致动器固定连接；所述组合致动器用于改变所述柔性连续驱动器的长短和所受的扭矩大小。
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公开(公告)号：CN104935938B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510415613.6
申请日：2015-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04N19/51 , H04N19/503 , H04N19/56
Abstract: 一种混合视频编码标准中的帧间预测方法，属于视频编码领域。本发明的目的是为了有效地处理视频序列中存在的变形运动，而提出一种混合视频编码标准中帧间预测方法，以进一步提升视频的编码性能。获取当前编码块的周围若干个相邻已编码块的运动信息；根据获取的邻近编码块的参考索引获取当前编码块中每个划分单元的参考索引；根据获取的邻近编码块的参考索引和获取的当前编码块中每个划分单元的参考索引对邻近编码块的运动矢量进行处理，获取当前编码块中每个划分单元的运动矢量。利用当前编码块相邻已编码块的运动信息对当前块的运动信息进行预测，使得视频序列中存在的变形运动得到有效地描述，编码效率得到进一步提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104935938A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510415613.6
申请日：2015-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04N19/51 , H04N19/503 , H04N19/56
Abstract: 一种混合视频编码标准中的帧间预测方法，属于视频编码领域。本发明的目的是为了有效地处理视频序列中存在的变形运动，而提出一种混合视频编码标准中帧间预测方法，以进一步提升视频的编码性能。获取当前编码块的周围若干个相邻已编码块的运动信息；根据获取的邻近编码块的参考索引获取当前编码块中每个划分单元的参考索引；根据获取的邻近编码块的参考索引和获取的当前编码块中每个划分单元的参考索引对邻近编码块的运动矢量进行处理，获取当前编码块中每个划分单元的运动矢量。利用当前编码块相邻已编码块的运动信息对当前块的运动信息进行预测，使得视频序列中存在的变形运动得到有效地描述，编码效率得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN108422413A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810630451.1
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的柔性连续并联机器人。由动平台、柔性连续驱动器、定平台和组合致动器组成，除了具有并联机构较高的承载能力和定位精度以外，还具有柔性连续机器人固有的柔顺性和小质量。此外，还可以改变整个机器人的刚度，从而与环境的接触界面刚度实时匹配。所述柔性连续驱动器与所述组合致动器均设置有6个；多个所述柔性连续驱动器的上端固定连接在所述动平台上，多个所述柔性连续驱动器的下端穿过所述定平台上的铰点孔分别与多个所述组合致动器固定连接；所述组合致动器用于改变所述柔性连续驱动器的长短和所受的扭矩大小。
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公开(公告)号：CN102315464B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110244444.6
申请日：2011-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 阳极双通道进料直接二甲醚燃料电池及其产电的方法，它属于燃料电池领域。本发明解决现有单一液体燃料进料的直接二甲醚燃料电池存在阳极二甲醚进量不足及单一气体进料的直接二甲醚燃料电池存在加湿不足的技术问题。本发明阳极流场板同时设有液体流道和气体流道。本发明以1～100mL/min流速将水或二甲醚溶液通入液体流道，同时以10～500mL/min流速将二甲醚气体通入气体通道，二甲醚在压力作用下进入扩散层，然后达液体流道，再经由出液口和出液管排出，处于溶液中的二甲醚以及气体二甲醚在常压及反应温度为20～100℃条件下进行电化学反应输出电流，即完成了阳极双通道进料直接二甲醚燃料电池的产电。本发明用于产电。
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公开(公告)号：CN102056181B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201010509890.0
申请日：2010-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 协作通信系统中基于自适应的权重簇头分配方法，涉及协作通信系统中簇分配方法。它解决了现有的簇分配方法难以兼顾协作通信系统的稳定性和系统中个体的公平性的问题。其方法：一、找出每个用户节点广播传输范围内的全部邻近节点；二、计算每个用户节点和其全部邻近节点的相对速度；三、计算每个用户节点的稳定性因子；四、计算每个用户节点的公平性因子；五、确定代表稳定性和公平性所对应的权重系数；六、计算所有用户节点的权重；七、选择具有最小权重的用户节点作为簇头，并将所述簇头及簇头邻近的节点分配为一个虚拟小区；八、返回执行步骤一，直至网络中的所有节点都被分配在相应的虚拟小区中。本发明适用于协作通信中虚拟小区分配。
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公开(公告)号：CN101944933B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201010298036.4
申请日：2010-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L1/06 , H04B1/7103
Abstract: 基于二维最小均方误差检测算法的二维块扩频系统中的残留多用户干扰抑制方法，属于通信领域，本发明为解决快衰落信道的二维块扩频系统的残留多用户干扰的问题。本发明是针对快衰落信道的，与传统慢衰落信道相比，在接收信号时加入了二维MMSE检测环节。当接收机接收到的信号通过FFT变化到频域后，进行二维MMSE检测，改变频域信号的权重，所述权重更合理，通过二维MMSE检测能完成多用户检测和频域均衡以抵抗多径衰落信道影响的目的，实现复杂度低，具有很好的误码率性能，可以很好改善由于信道增益在连续块里不能保持常数所产生的残余多用户干扰。
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