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公开(公告)号：CN101168371B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710144620.2
申请日：2007-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D57/00
Abstract: 本发明提供了一种履带式自重构微小型机器人。它包括履带总成、安装在履带总成上的一对推进机构、一对弯举机构、超声机构和由弯举机构驱动的重构机构，推进机构由微型直流电机、连接微型直流电机的行星减速器和连接行星减速器的主动轮组成，弯举机构由直流盘式电机、与直流盘式电机相连的谐波减速器和连接杆组成，弯举机构通过连接杆输出动力，重构机构内设置有微型摄像头。本发明的机器人可自主移动、独立执行任务，并可进行简单重构改变自身形状；多个机器人之间可实现自主对接，重构为整体机器人以实现多种构形进行移动、越障。
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公开(公告)号：CN101118285A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072777.9
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种全方位超声探测运动机构。它包括由上舱盖和下舱盖组成的舱和设置在舱内的整体机构，整体机构由运动输入机构、运动转换机构、方向变换机构和伸出位移增大机构组成，运动输入机构由直流电机和曲柄滑块机构组成，直流电机连接曲柄滑块机构，曲柄滑块机构连接运动转换机构，方向变换机构连接运动转换机构，伸出位移增大机构的运动也由同一直流电机输入，通过拨叉与舱外连接侧板连接并推动其轴向移动，舱外连接侧板连接安装搭载超声探测器10的超声探测器侧板。本发明用单自由度驱动实现了2自由度的空间耦合运动，通过适当设置曲柄长度、连杆长度及机构偏置、齿轮齿数等基本参数，可以实现所需的超声探测器的全方位空间探测。
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公开(公告)号：CN101118285B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200710072777.9
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种全方位超声探测运动机构。它包括由上舱盖和下舱盖组成的舱和设置在舱内的整体机构，整体机构由运动输入机构、运动转换机构、方向变换机构和伸出位移增大机构组成，运动输入机构由直流电机和曲柄滑块机构组成，直流电机连接曲柄滑块机构，曲柄滑块机构连接运动转换机构，方向变换机构连接运动转换机构，伸出位移增大机构的运动也由同一直流电机输入，通过拨叉与舱外连接侧板连接并推动其轴向移动，舱外连接侧板连接安装搭载超声探测器10的超声探测器侧板。本发明用单自由度驱动实现了2自由度的空间耦合运动，通过适当设置曲柄长度、连杆长度及机构偏置、齿轮齿数等基本参数，可以实现所需的超声探测器的全方位空间探测。
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公开(公告)号：CN101168371A
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200710144620.2
申请日：2007-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D57/00
Abstract: 本发明提供了一种履带式自重构微小型机器人。它包括履带总成、安装在履带总成上的一对推进机构、一对弯举机构、超声机构和由弯举机构驱动的重构机构，推进机构由微型直流电机、连接微型直流电机的行星减速器和连接行星减速器的主动轮组成，弯举机构由直流盘式电机、与直流盘式电机相连的谐波减速器和连接杆组成，弯举机构通过连接杆输出动力，重构机构内设置有微型摄像头。本发明的机器人可自主移动、独立执行任务，并可进行简单重构改变自身形状；多个机器人之间可实现自主对接，重构为整体机器人以实现多种构形进行移动、越障。
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