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公开(公告)号：CN101462562B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910071269.8
申请日：2009-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 基于静电吸附原理的单履带式爬壁机器人，它涉及一种爬壁机器人。本发明的目的在于提供一种适应壁面材质范围大、噪声低、体积较小、吸附装置自重小、移动速度大的爬壁机器人。机器人采用柔性镀铝薄膜履带作为行走装置和吸附装置，滑动底板的一端与滑动导板一端搭接在一起，基板与滑动导板一端部连接，弹簧的一端与一个导向定位杆件连接，弹簧的另一端与滑动导板一端部连接，滑动底板的另一端与主动滚轮支架的主动滚轮支架主体的中部垂直连接，滑动导板的另一端与诱导滚轮支架的诱导滚轮支架主体的中部垂直连接。本发明具有适应壁面材质范围大、噪声低、体积较小、吸附装置自重小、移动速度大的优点，在反恐侦查、高楼探测等方面有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101619732B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200910072613.5
申请日：2009-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种低噪音风扇与电机的连接机构，它涉及一种风扇与电机的连接机构。本发明的目的是为了解决现有的电机与风扇直接连接时，风扇易出现变形，电机轴与风扇间隙配合产生偏心，高速旋转时震动产生很大噪音的问题。风扇卡紧套的伸出轴穿过风扇上部的平面盖板的中心孔并深入到叶轮垫片的中心孔内，电机卡紧套的外壁由圆柱面和圆锥面构成，电机的输出轴装在电机卡紧套的内腔中，并通过锁紧螺母固定，锁紧螺母套在电机卡紧套上，锁紧螺母设置在叶轮垫片的上端面上，叶轮垫片和风扇卡紧套大直径端面分别设在平面盖板的上方和下方，所述电机装在整流回转固定座的凹槽内。本发明用于产生爬壁机器人吸附在墙上所需要的真空负压。
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公开(公告)号：CN101619732A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910072613.5
申请日：2009-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种低噪音风扇与电机的连接机构，它涉及一种风扇与电机的连接机构。本发明的目的是为了解决现有的电机与风扇直接连接时，风扇易出现变形，电机轴与风扇间隙配合产生偏心，高速旋转时震动产生很大噪音的问题。风扇卡紧套的伸出轴穿过风扇上部的平面盖板的中心孔并深入到叶轮垫片的中心孔内，电机卡紧套的外壁由圆柱面和圆锥面构成，电机的输出轴装在电机卡紧套的内腔中，并通过锁紧螺母固定，锁紧螺母套在电机卡紧套上，锁紧螺母设置在叶轮垫片的上端面上，叶轮垫片和风扇卡紧套大直径端面分别设在平面盖板的上方和下方，所述电机装在整流回转固定座的凹槽内。本发明用于产生爬壁机器人吸附在墙上所需要的真空负压。
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公开(公告)号：CN101632572A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910072739.2
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构，它涉及一种内窥镜弯曲机构。针对现有医疗内窥镜只其头端一段具有弯曲可控性，其它部分无此功能及在内窥镜表面未集成有压力传感器，无法感知镜体与肠道壁的接触压力问题。相邻两个关节万向环的第一、二连接耳与铆钉间隙配合并铆接，弯曲单关节段上的起始端关节万向环上的导向座的导向通孔与弹簧管的固接，弯曲单关节段内的四根多股钢丝穿过弹簧管和导向通孔与末端圆环固接，五段弯曲单关节段上由内至外包裹钢丝编织网和橡胶覆盖膜，橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器。本发明在具有灵活的空间复合弯曲能力的同时还具有全方位力感知功能。利用本发明对病人进行肠道疾病检查时，可减轻病人的痛苦，安全系数高。
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公开(公告)号：CN101462562A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071269.8
申请日：2009-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 基于静电吸附原理的单履带式爬壁机器人，它涉及一种爬壁机器人。本发明的目的在于提供一种适应壁面材质范围大、噪声低、体积较小、吸附装置自重小、移动速度大的爬壁机器人。机器人采用柔性镀铝薄膜履带作为行走装置和吸附装置，滑动底板的一端与滑动导板一端搭接在一起，基板与滑动导板一端部连接，弹簧的一端与一个导向定位杆件连接，弹簧的另一端与滑动导板一端部连接，滑动底板的另一端与主动滚轮支架的主动滚轮支架主体的中部垂直连接，滑动导板的另一端与诱导滚轮支架的诱导滚轮支架主体的中部垂直连接。本发明具有适应壁面材质范围大、噪声低、体积较小、吸附装置自重小、移动速度大的优点，在反恐侦查、高楼探测等方面有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101603620B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200910072537.8
申请日：2009-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微小型定向侦查云台，它涉及一种机器人侦查云台。本发明为解决现有侦查类爬壁机器人携带的侦查云台在侦查摄像头伸出的同时无法保证侦查方向不变以及无法消除玻璃反光对侦查效果影响的问题。第一传动轴的输入端装在第一蜗轮传动装置内的蜗轮中心孔中，连杆的一端固装在第一传动轴上，连杆的另一端安装在第二传动轴上，支撑套的下端与第二传动轴连接，第二蜗轮传动装置设置在支撑套内腔的前端，主动摆杆和从动摆杆的一端分别与蜗轮轴和支承轴连接、另一端分别与摄像头固定座连接，摄像装置固装在摄像头固定座的下端面上。本发明实现了摄像装置的顺利伸出和俯仰，保证了摄像装置的侦查方向不变，消除了摄像装置在贴向玻璃的同时玻璃反光对侦查画面的影像。
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公开(公告)号：CN101632572B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072739.2
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构，它涉及一种内窥镜弯曲机构。针对现有医疗内窥镜只其头端一段具有弯曲可控性，其它部分无此功能及在内窥镜表面未集成有压力传感器，无法感知镜体与肠道壁的接触压力问题。相邻两个关节万向环的第一、二连接耳与铆钉间隙配合并铆接，弯曲单关节段上的起始端关节万向环上的导向座的导向通孔与弹簧管的固接，弯曲单关节段内的四根多股钢丝穿过弹簧管和导向通孔与末端圆环固接，五段弯曲单关节段上由内至外包裹钢丝编织网和橡胶覆盖膜，橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器。本发明在具有灵活的空间复合弯曲能力的同时还具有全方位力感知功能。利用本发明对病人进行肠道疾病检查时，可减轻病人的痛苦，安全系数高。
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公开(公告)号：CN101502959B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1-1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1-2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1-2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1-2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN101612731A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910304692.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
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公开(公告)号：CN101502959A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1－1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1－2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1－2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1－2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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