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公开(公告)号：CN110850895B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910717053.8
申请日：2019-08-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种路径跟踪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标状态方程和目标函数，其中，所述目标状态方程包括状态量；根据所述目标状态方程和目标函数利用LQR控制算法确定最优控制增益；根据所述最优控制增益与所述状态量的乘积确定最优控制量；根据所述最优控制量控制方向盘转角，以使车辆进行目标路径跟踪，通过本发明的技术方案，能够实时性更高，适合嵌入式低算力控制器使用，既可以利用优化理论权衡目标，寻求近似最优解，又适宜实车应用。
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公开(公告)号：CN115848361A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310076408.6
申请日：2023-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例提供了一种避障控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当车辆进入紧急避障状态时，根据所述车辆的状态信息和前方障碍物信息，确定所述车辆的目标避障路径；根据所述目标避障路径，确定车辆在避障过程中的目标前轮转角和目标后轮转角；根据所述目标前轮转角和目标后轮转角，控制所述车辆进行避障。利用该方法，在与障碍物发生碰撞前，主动进行避障路径规划，当按照规划轨迹躲避障碍物过程中利用后轮转向系统使车辆后轮与前轮反向转动，减小车辆转弯半径，使车辆能够在与前方障碍物较近的情况下短时间内实现主动躲避，避免撞击前方车辆或行人。实现了保障驾乘人员及行人的人身安全，减轻驾驶员操纵负担，降低车损风险。
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公开(公告)号：CN115760575A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211465503.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/40
Abstract: 本发明公开了一种激光点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定点云数据在极坐标系下所对应的深度图像；对所述深度图像进行行采样处理，得到至少一组待输入预先构建的神经网络中的采样数据；其中，所述神经网络中包括扩展残差块；基于所述神经网络对所述采样数据进行处理，得到超分辨率下的目标点云数据。解决了基于点云数据的特征提取不够准确，得到的图像分辨率不高问题，实现了从激光点云数据中获取更多特征信息，得到超分辨率的点云数据，以基于目标点云数据辅助车辆自动驾驶的效果。
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公开(公告)号：CN115755026A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211457566.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/87 , G01S13/931 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种车辆引导方法及车辆，涉及车辆驾驶领域。其中，该方法包括：通过目标道路上设置的路侧设备对目标道路上的通行对象进行检测，得到路侧雷达数据；接收在目标道路上行驶的目标车辆发送的车辆雷达数据；对路侧雷达数据和车辆雷达数据进行融合，得到目标雷达数据；基于目标雷达数据规划通行对象在目标道路上的通行方式。本发明解决了由于路侧设备的检测范围有限导致车辆在道路上的通行效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115685109A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211430206.9
申请日：2022-11-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种对毫米波雷达测试的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括，在检测到对待测试毫米波雷达进行测试的指令时，确定与待测试毫米波雷达相对应的至少一个测试项，并将至少一个测试项发送至测试设备；基于测试设备接收至少一个测试项，并生成与至少一个测试项相对应的测试用例以及测试数据；基于测试用例和相应的测试数据，对待测试毫米波雷达进行测试，并生成测试报告；于终端设备展示测试报告，降低了对测试人员的操作技术要求，实现了对毫米波雷达的自动化测试，简化了测试流程，提高了测试效率，通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110880003B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201910968183.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像匹配方法、装置、存储介质及汽车。该方法包括：获取目标图像，并将所述目标图像划分为至少两个子图像；确定各个所述子图像的特征向量和灰度平均值；基于所述特征向量和灰度平均值匹配所述目标图像与预先获取的匹配图像，根据匹配结果确定所述匹配图像中与所述目标图像匹配的匹配区域，由于特征向量的光照、平移、旋转不变性，采用特征向量结合像素灰度平均值的方式进行匹配，弥补基于单个像素点的灰度值匹配误差较大的缺点，使图像匹配结果更稳定，进而，可以使VSLAM在场景明暗差距变化较大的情景运用，并提高了VSLAM的精度。
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公开(公告)号：CN115527187A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211211419.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06N3/04 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本公开实施例提供一种障碍物的分类方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括获取所述障碍物的第一点云数据和特征数据，所述特征数据至少包括所述障碍物的长、宽和高；对所述第一点云数据进行拓展，获取第二点云数据；将所述第二点云数据输入至分类网络，确定所述障碍物的类别。本公开实施例综合考虑了障碍物目标的点特征与整体特征，利用较少层的神经网络实现分类准确率高，并且非常轻量高效。
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公开(公告)号：CN115407304A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211051091.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的处理方法及处理装置。其中，该方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取第一点云数据、第二点云数据和目标车辆的运行速度，第一点云数据通过目标车辆上安装的毫米波雷达对第一目标区域进行感知得到，第二点云数据通过目标车辆上安装的激光雷达对第二目标区域进行感知得到，第一目标区域与第二目标区域部分重叠；基于第一点云数据对应的第一点云速度，确定第二点云数据对应的第二点云速度，第一点云数据包含第一点云速度；基于第二点云速度与运行速度对第二点云数据进行变换，得到目标点云数据。本发明解决了相关技术中被探测物体运动时描述被探测物体形态的准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115236618A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210681238.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931
Abstract: 本申请提供了一种护栏的检测方法、检测装置与车辆，该方法包括：根据车辆的目标轨迹曲线，确定目标区域，并基于毫米波雷达，获取目标区域的多个目标点迹信息；至少根据目标点迹信息，对目标区域进行划分，得到多个目标子区域；根据各目标子区域的预定集合，确定对应的三次预设方程式，并将任意两个满足第一预设条件的三次预设方程式对应的预定集合进行合并，得到多个合并后的预定集合；重复确定步骤，直到任意两个三次预设方程式对应的预定集合不满足第一预设条件为止，得到至少一个目标集合，并根据至少一个目标集合，确定目标物体是否为护栏，满足了高级自动驾驶系统对护栏检测的需求，解决了现有技术中难以较为准确地对护栏进行检测的问题。
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公开(公告)号：CN115173594A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210819667.9
申请日：2022-07-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机技术领域，具体涉及一种油冷电机的冷却结构、油冷电机及车辆；油冷电机的冷却结构，包括：壳体；定子铁芯，设于所述壳体内，且在所述定子铁芯上设有开槽，所述开槽与所述定子铁芯上的定子槽连通；绕组，设于所述定子槽内，且远离所述开槽的一端；封装装置，封装装置包裹所述绕组设置，所述封装装置用于封堵所述定子槽，所述封装装置的内表面与所述开槽和定子槽共同组成冷却流道；回油槽，与所述冷却流道连通。该油冷电机的冷却结构通过封装装置的内表面与所述开槽和定子槽共同组成冷却流道，冷却油可以充分全面、且均匀地流经绕组和绕组的端部，对绕组和绕组端部进行充分的冷却，进而达到了散热均匀性，增加了个冷却油的利用率。
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